La différence fondamentale entre les robots collaboratifs et les robots industriels traditionnels réside non seulement dans leur apparence ou leur capacité de charge, mais aussi dans leur architecture de contrôle sous-jacente. Les robots collaboratifs utilisent des boucles de contrôle de force/couple, garantissant une sécurité intrinsèque dans les scénarios où humains et robots coexistent.
| Nom | Robot collaboratif de la série CR | ||
| Spécification | Modèle | CR20-1400 | |
| Charge utile | 20 kg | ||
| Atteindre | 1400 mm | ||
| Degrés de liberté | 6 articulations rotatives | ||
| IHM | pupitre de commande de 10,4 pouces ou terminal mobile, application Web | ||
| Mouvement | Répétabilité | ±0,05 mm | |
| Mouvement de l'axe | Plage de travail | Vitesse maximale | |
| 1 axe | ±360° | ±120°/s | |
| 2 axes | ±360° | ±120°/s | |
| 3 axes | ±360° | ±180°/s | |
| 4 axes | ±360° | ±225°/s | |
| 5 axes | ±360° | ±225°/s | |
| 6 axes | ±360° | ±225°/s | |
| Vitesse TCP MAX | 2,2 m/s | ||
| Vitesse maximale en ligne droite | 1,5 m/s | ||
| Caractéristiques | Classification IP | IP54/IP65 | |
| Interface d'outil | GB/T 14468.1-50-4-M6 (équivalent ISO 9409-1) | ||
| Alimentation | 220-240 V CA 47-63 Hz 10 A / 100-200 V CA 47-63 Hz 16 A | ||
| Ports d'E/S | 2 E/S numériques, 24 V, 0,6 A | ||
| Plage de température de stockage | -40℃-55℃ | ||
| Dimensions du robot | 1695 x 388 x 205 mm | ||
| Poids de la machine | 66 kg | ||
| Consommation d'énergie | Typical Power Consumption 600W | ||
| Installation | Ground-mounted, inverted, cantilevered. Installed in any Direction | ||
| Control Cabinet | Power Input | 200-240VAC，47-63HZ，10A 100-200VAC，47-63HZ，16A | |
| Rated Output Power | 48V@600W | ||
| Weight | 13.6KG | ||
| Working Temperature Range | -10-50℃ | ||
| Storage Temperature Range | -40-55℃ | ||
| Working humidity | 20%-70%RH | ||
| Storage humidity | 10%-95% (non-condensing) | ||
| Air Pressure | 70-106kPa | ||
| IP Classification | IP44 | ||
| Noise | ≤55db | ||
| Communication Interface | CAN、RS485、LAN、EtherCAT、INC Encoder signa lA+，A-;B+,B-;Z+,Z- | ||
| User interface | 16-channel DI (PNP type, L: -3V~5V, H: 11V-30VDC, 2~15mA), 16-channel DO (PNP type, 22~28V, Max: 0.5A) | ||
| Control Box | Screen Size | 10.4 inches | |
| Screen Resolution | 800*600/60Hz | ||
| Touchscreen Type | Capacitive | ||
| Operating Temperature Range | 0℃~50℃ | ||
| Operating Humidity Range | 10~90%RH (non-condensing) | ||
| Protection Rating | IP54 | ||
| Dimensions | 295*225*45 (excluding grip) | ||
| Weight | 1.3kg | ||
a. Power and Force Limiting: Built-in torque sensors monitor the torque at each joint in real time, allowing collision force thresholds to be configured below the biomechanical tolerance limits of the human body.
b. Safety-Rated Monitored Stop: Features integrated safety I/O interlocking capabilities.
c. Speed and Separation Monitoring: Enables real-time adjustment of motion speed via a safety PLC.
d. Repeatability: ±0.02 mm
e. Collaborative robots are ideally suited for flexible manufacturing environments characterized by high-mix, variable-batch production—such as laser marking of medical devices, precision assembly, and optical inspection. While maintaining industrial-grade repeatability, they provide a collaborative workspace between humans and machines that is unattainable with traditional robotic systems.
The application value of collaborative robots is based on three major technical pillars: torque control, visual guidance, and flexible deployment. Below, we will comprehensively analyze their application directions from a technical perspective.
I. Precision Assembly and Force Control Technology
Traditional rigid assembly has extremely high requirements for positional accuracy. Even a slight deviation can lead to damage. Collaborative robots adopt a force/position hybrid control method, where the end effector can immediately sense the contact force and actively adapt to it. Typical applications include insertion of electronic connectors and bearing press-fitting. The force control accuracy can reach ±0.5N, and the gap tolerance has been relaxed from 0.01mm to 0.1mm, significantly reducing the requirements for the positioning accuracy of the front end.
II. Surface Treatment and Adaptive Grinding
La pièce brute présente une tolérance dimensionnelle de ±1 mm, difficile à gérer pour les robots de positionnement classiques. Le robot collaboratif maintient une force de contact constante entre l'outil et la surface de la pièce grâce à un contrôle de force constant, compense automatiquement les écarts de trajectoire et convient à des applications telles que le meulage de pare-chocs automobiles, le polissage de robinetterie et le ponçage de produits en bois.
III. Guidage par vision artificielle et préhension sans apprentissage
Le robot collaboratif, équipé de caméras 2D/3D, assure un asservissement visuel grâce à l'étalonnage main-œil. Son modèle d'apprentissage profond identifie la position de pièces dispersées ou empilées et planifie la trajectoire de préhension en temps réel. Lors d'un changement de produit, seul le modèle visuel doit être modifié, réduisant ainsi le temps de programmation de plusieurs heures à quelques minutes. Il peut également être utilisé pour des tâches de contrôle qualité telles que l'inspection de l'aspect des produits, la mesure des dimensions et la reconnaissance optique de caractères (OCR).
IV. Robot composite collaboratif mobile
Le bras collaboratif est monté sur le châssis de l'AMR pour former un système intégré « main-œil-pied ». Il est adapté aux opérations de manutention et d'usinage entre différents postes de travail, comme sur une ligne d'usinage automatisée : l'AMR se déplace vers la machine CNC, le bras mécanique saisit la pièce brute et l'alimente en broche, puis, une fois l'usinage terminé, le produit fini est extrait et envoyé au poste de contrôle. La communication utilise la technologie 5G + OPC UA pour une collaboration à la milliseconde près.
V. Post-traitement du traitement laser et de la fabrication additive
Les robots collaboratifs fonctionnent de concert avec les équipements laser pour réaliser des opérations de découpe, de soudage, de marquage et de nettoyage. Dans le domaine des dispositifs médicaux, des robots collaboratifs de haute précision sont utilisés pour le marquage laser des codes UDI ; en post-traitement de l’impression 3D, ils servent à l’élimination des supports et à la finition de surface.
VI. Palettisation, dépalettisation et emballage
Les robots collaboratifs sont adaptés aux opérations de palettisation et de dépalettisation dans divers entrepôts logistiques et en fin de ligne de production. Ils peuvent identifier automatiquement les cartons de différentes tailles et les empiler selon des schémas prédéfinis, remplaçant ainsi les tâches de manutention manuelle lourde et réduisant les risques d'accidents du travail.
L'évolution technologique des robots collaboratifs, passant des « actions répétitives à des positions fixes » à « l'adaptabilité environnementale et aux tâches diversifiées », leur a permis de répondre à divers scénarios d'application, apportant un grand confort.
