La diferencia fundamental entre los robots colaborativos y los robots industriales tradicionales radica no solo en su apariencia o capacidad de carga, sino en su arquitectura de control subyacente. Los robots colaborativos emplean bucles de control de fuerza/par, lo que garantiza una seguridad inherente en escenarios donde coexisten humanos y robots.
| Nombre | Robot colaborativo de la serie CR | ||
| Especificación | Modelo | CR20-1400 | |
| Carga útil | 20 kg | ||
| Alcanzar | 1400 mm | ||
| Grados de libertad | 6 articulaciones giratorias | ||
| HMI | Aplicación web para terminal móvil o panel de control de 10,4 pulgadas | ||
| Movimiento | Repetibilidad | ±0,05 mm | |
| Movimiento del eje | Rango de funcionamiento | Velocidad máxima | |
| 1 eje | ±360° | ±120°/s | |
| 2 ejes | ±360° | ±120°/s | |
| 3 ejes | ±360° | ±180°/s | |
| 4 ejes | ±360° | ±225°/s | |
| 5 ejes | ±360° | ±225°/s | |
| 6 ejes | ±360° | ±225°/s | |
| Velocidad máxima de TCP | 2,2 m/s | ||
| Velocidad máxima en línea recta | 1,5 m/s | ||
| Características | Clasificación IP | IP54/IP65 | |
| Interfaz de la herramienta | GB/T 14468.1-50-4-M6 (equivalente a ISO 9409-1) | ||
| Fuente de alimentación | 220-240 V CA 47-63 Hz 10 A / 100-200 V CA 47-63 Hz 16 A | ||
| Puertos de E/S | 2 entradas/salidas digitales, 24 V, 0,6 A | ||
| Rango de temperatura de almacenamiento | -40℃-55℃ | ||
| Dimensiones del robot | 1695x388x205 mm | ||
| Peso de la máquina | 66 kg | ||
| Consumo de energía | Typical Power Consumption 600W | ||
| Installation | Ground-mounted, inverted, cantilevered. Installed in any Direction | ||
| Control Cabinet | Power Input | 200-240VAC，47-63HZ，10A 100-200VAC，47-63HZ，16A | |
| Rated Output Power | 48V@600W | ||
| Weight | 13.6KG | ||
| Working Temperature Range | -10-50℃ | ||
| Storage Temperature Range | -40-55℃ | ||
| Working humidity | 20%-70%RH | ||
| Storage humidity | 10%-95% (non-condensing) | ||
| Air Pressure | 70-106kPa | ||
| IP Classification | IP44 | ||
| Noise | ≤55db | ||
| Communication Interface | CAN、RS485、LAN、EtherCAT、INC Encoder signa lA+，A-;B+,B-;Z+,Z- | ||
| User interface | 16-channel DI (PNP type, L: -3V~5V, H: 11V-30VDC, 2~15mA), 16-channel DO (PNP type, 22~28V, Max: 0.5A) | ||
| Control Box | Screen Size | 10.4 inches | |
| Screen Resolution | 800*600/60Hz | ||
| Touchscreen Type | Capacitive | ||
| Operating Temperature Range | 0℃~50℃ | ||
| Operating Humidity Range | 10~90%RH (non-condensing) | ||
| Protection Rating | IP54 | ||
| Dimensions | 295*225*45 (excluding grip) | ||
| Weight | 1.3kg | ||
a. Power and Force Limiting: Built-in torque sensors monitor the torque at each joint in real time, allowing collision force thresholds to be configured below the biomechanical tolerance limits of the human body.
b. Safety-Rated Monitored Stop: Features integrated safety I/O interlocking capabilities.
c. Speed and Separation Monitoring: Enables real-time adjustment of motion speed via a safety PLC.
d. Repeatability: ±0.02 mm
e. Collaborative robots are ideally suited for flexible manufacturing environments characterized by high-mix, variable-batch production—such as laser marking of medical devices, precision assembly, and optical inspection. While maintaining industrial-grade repeatability, they provide a collaborative workspace between humans and machines that is unattainable with traditional robotic systems.
The application value of collaborative robots is based on three major technical pillars: torque control, visual guidance, and flexible deployment. Below, we will comprehensively analyze their application directions from a technical perspective.
I. Precision Assembly and Force Control Technology
Traditional rigid assembly has extremely high requirements for positional accuracy. Even a slight deviation can lead to damage. Collaborative robots adopt a force/position hybrid control method, where the end effector can immediately sense the contact force and actively adapt to it. Typical applications include insertion of electronic connectors and bearing press-fitting. The force control accuracy can reach ±0.5N, and the gap tolerance has been relaxed from 0.01mm to 0.1mm, significantly reducing the requirements for the positioning accuracy of the front end.
II. Surface Treatment and Adaptive Grinding
La pieza en bruto tiene una tolerancia dimensional de ±1 mm, lo que dificulta su manejo para los robots de control de posición tradicionales. El robot colaborativo mantiene una fuerza de contacto constante entre la herramienta y la superficie de la pieza mediante un control de fuerza constante, compensa automáticamente las desviaciones de trayectoria y es adecuado para aplicaciones como el rectificado de parachoques de automóviles, el pulido de accesorios de baño y el lijado de productos de madera.
III. Guía por visión artificial y agarre sin enseñanza previa
El robot colaborativo, equipado con cámaras 2D/3D, logra el control visual mediante la calibración mano-ojo. El modelo de aprendizaje profundo identifica la posición de piezas dispersas y apiladas, y planifica la trayectoria de agarre en tiempo real. Durante el cambio de producto, solo es necesario cambiar el modelo visual, lo que reduce el tiempo de programación de varias horas a minutos. También puede utilizarse para tareas de control de calidad, como la inspección del aspecto del producto, la medición de dimensiones y el reconocimiento óptico de caracteres (OCR).
IV. Robot compuesto colaborativo móvil
El brazo colaborativo se monta sobre el chasis del AMR para formar un sistema integrado de control direccional. Es ideal para la manipulación de materiales y operaciones entre estaciones de trabajo, como en la línea de mecanizado automático: el AMR se desplaza hasta la máquina CNC, el brazo mecánico toma la pieza en bruto y la introduce en el husillo, y una vez finalizado el proceso, el producto terminado se extrae y se envía a la estación de inspección. La comunicación utiliza 5G + OPC UA para lograr una colaboración en milisegundos.
V. Postprocesamiento del procesamiento láser y la fabricación aditiva
Los robots colaborativos trabajan en conjunto con el equipo láser para realizar cortes, soldaduras, marcado y limpieza. En el sector de dispositivos médicos, se utilizan robots colaborativos de alta precisión para el marcado láser de códigos UDI; en el posprocesamiento de la impresión 3D, se emplean para la eliminación de soportes y el acabado de superficies.
VI. Paletización, despaletización y embalaje
Los robots colaborativos son idóneos para tareas de paletización y despaletización en diversos almacenes logísticos y al final de las líneas de producción. Pueden identificar automáticamente cajas de diferentes tamaños y apilarlas según patrones preestablecidos, sustituyendo el levantamiento manual de cargas pesadas y reduciendo el riesgo de lesiones laborales.
La evolución tecnológica de los robots colaborativos, desde las "acciones repetitivas en posiciones fijas" hasta la "adaptabilidad al entorno y las tareas diversificadas", les ha permitido satisfacer diversos escenarios de aplicación, lo que aporta una gran comodidad.
