İşbirlikçi robotlar ile geleneksel endüstriyel robotlar arasındaki temel fark, yalnızca görünüşleri veya yük taşıma kapasitelerinde değil, altta yatan kontrol mimarilerinde yatmaktadır. İşbirlikçi robotlar, kuvvet/tork kontrol döngüleri kullanarak, insan ve robotların bir arada bulunduğu senaryolarda doğal bir güvenlik sağlarlar.
| İsim | CR Serisi İşbirlikçi Robot | ||
| Özellikler | Model | CR12-1300 | |
| Yük | 12 kg | ||
| Ulaşmak | 1300 mm | ||
| Serbestlik Dereceleri | 6 döner mafsal | ||
| HMI | 10,4 inçlik eğitim kumandası veya mobil terminal Web uygulaması | ||
| Hareket | Tekrarlanabilirlik | ±0,03 mm | |
| Eksen Hareketi | Çalışma aralığı | Maksimum Hız | |
| 1 eksen | ±360° | ±180°/s | |
| 2 eksen | ±360° | ±180°/s | |
| 3 eksen | ±360° | ±225°/s | |
| 4 eksen | ±360° | ±225°/s | |
| 5 eksen | ±360° | ±225°/s | |
| 6 eksen | ±360° | ±225°/s | |
| Maksimum TCP hızı | 3,8 m/s | ||
| Maksimum Düz Hat Hızı | 1,5 m/s | ||
| Özellikler | IP Sınıflandırması | IP54/IP65 | |
| Araç Arayüzü | GB/T 14468.1-50-4-M6 (ISO 9409-1'e eşdeğer) | ||
| Güç Kaynağı | 220-240VAC 47-63Hz 10A / 100-200VAC 47-63Hz 16A | ||
| G/Ç Portları | 2 Dijital Giriş/Çıkış, 24V, 0.6A | ||
| Depolama Sıcaklık Aralığı | -40℃-55℃ | ||
| Robot Boyutları | 1512x388x205mm | ||
| Makine Ağırlığı | 38 kg | ||
| Güç Tüketimi | Tipik Güç Tüketimi 500W | ||
| Kurulum | Yere monte, ters çevrilmiş, konsol tipi. Herhangi bir yöne monte edilebilir. | ||
| Kontrol Paneli | Güç Girişi | 200-240VAC, 47-63HZ, 10A 100-200VAC, 47-63HZ, 16A | |
| Nominal Çıkış Gücü | 48V@600W | ||
| Ağırlık | 13,6 kg | ||
| Çalışma Sıcaklığı Aralığı | -10-50℃ | ||
| Depolama Sıcaklık Aralığı | -40-55℃ | ||
| Çalışma nemi | %20-%70 bağıl nem | ||
| Depolama nemi | %10-%95 (yoğuşmasız) | ||
| Hava Basıncı | 70-106kPa | ||
| IP Sınıflandırması | IP44 | ||
| Gürültü | ≤55db | ||
| İletişim Arayüzü | CAN, RS485, LAN, EtherCAT, INC Encoder sinyali lA+, A-; B+, B-; Z+, Z- | ||
| Kullanıcı arayüzü | 16 kanallı DI (PNP tipi, L: -3V~5V, H: 11V-30VDC, 2~15mA), 16 kanallı DO (PNP tipi, 22~28V, Maks: 0.5A) | ||
| Kontrol Kutusu | Ekran Boyutu | 10,4 inç | |
| Ekran Çözünürlüğü | 800*600/60Hz | ||
| Dokunmatik Ekran Tipi | Kapasitif | ||
| Çalışma Sıcaklığı Aralığı | 0℃~50℃ | ||
| Çalışma Nem Aralığı | %10~90 bağıl nem (yoğuşmasız) | ||
| Koruma Derecesi | IP54 | ||
| Boyutlar | 295*225*45 (sap hariç) | ||
| Ağırlık | 1,3 kg | ||
a. Güç ve Kuvvet Sınırlaması: Dahili tork sensörleri, her eklemdeki torku gerçek zamanlı olarak izleyerek, çarpışma kuvveti eşiklerinin insan vücudunun biyomekanik tolerans sınırlarının altında yapılandırılmasına olanak tanır.
b. Güvenlik Dereceli İzlemeli Durdurma: Entegre güvenlik giriş/çıkış kilitleme özelliklerine sahiptir.
c. Hız ve Ayrılma İzleme: Güvenlik PLC'si aracılığıyla hareket hızının gerçek zamanlı olarak ayarlanmasını sağlar.
d. Tekrarlanabilirlik: ±0,02 mm
e. İşbirlikçi robotlar, tıbbi cihazların lazerle işaretlenmesi, hassas montaj ve optik inceleme gibi yüksek çeşitlilikte, değişken parti üretimleriyle karakterize edilen esnek üretim ortamları için idealdir. Endüstriyel düzeyde tekrarlanabilirliği korurken, geleneksel robotik sistemlerle elde edilemeyen, insan ve makine arasında işbirliğine dayalı bir çalışma alanı sağlarlar.
İşbirlikçi robotların uygulama değeri üç temel teknik sütuna dayanmaktadır: tork kontrolü, görsel yönlendirme ve esnek konuşlandırma. Aşağıda, bu robotların uygulama yönlerini teknik bir bakış açısıyla kapsamlı bir şekilde analiz edeceğiz.
I. Hassas Montaj ve Kuvvet Kontrol Teknolojisi
Geleneksel rijit montaj, konum doğruluğu konusunda son derece yüksek gereksinimlere sahiptir. Hafif bir sapma bile hasara yol açabilir. İşbirlikçi robotlar, uç elemanın temas kuvvetini anında algılayıp buna aktif olarak uyum sağlayabildiği hibrit bir kuvvet/konum kontrol yöntemi benimser. Tipik uygulamalar arasında elektronik konektörlerin takılması ve rulmanların presle takılması yer alır. Kuvvet kontrol doğruluğu ±0,5N'ye ulaşabilir ve boşluk toleransı 0,01 mm'den 0,1 mm'ye düşürülerek ön ucun konumlandırma doğruluğu gereksinimleri önemli ölçüde azaltılmıştır.
II. Yüzey İşleme ve Uyarlanabilir Taşlama
İş parçasının ±1 mm boyut toleransı vardır, bu da geleneksel konum kontrol robotları için zor bir durumdur. İşbirlikçi robot, sabit kuvvet kontrolü sayesinde takım ile iş parçası yüzeyi arasında sabit bir temas kuvveti sağlar, yörünge sapmalarını otomatik olarak telafi eder ve otomobil tamponlarının taşlanması, banyo aksesuarlarının parlatılması ve ahşap ürünlerin zımparalanması gibi senaryolar için uygundur.
III. Makine Görüşü Yönlendirmesi ve Sıfır Öğretme Kavraması
2D/3D kameralarla donatılmış işbirlikçi robot, el-göz kalibrasyonu yoluyla görsel servo kontrolü gerçekleştirir. Derin öğrenme modeli, dağınık ve üst üste yığılmış iş parçalarının pozisyonunu belirleyebilir ve kavrama yörüngesini gerçek zamanlı olarak planlayabilir. Ürün değişimi sırasında yalnızca görsel modelin değiştirilmesi gerekir, bu da programlama süresini birkaç saatten dakikalara indirir. Ayrıca ürün görünüm denetimi, boyut ölçümü ve OCR karakter tanıma gibi kalite kontrol görevlerinde de kullanılabilir.
IV. Mobil İşbirlikçi Kompozit Robot
İşbirlikçi kol, entegre bir "el-göz-ayak" sistemi oluşturmak üzere AMR şasisine monte edilmiştir. Otomatik işleme hattı gibi, farklı iş istasyonları arasında malzeme taşıma ve operasyon senaryoları için uygundur: AMR, CNC makinesine doğru hareket eder, mekanik kol iş parçasını kavrar ve iş miline doğru ilerletir; işlem tamamlandıktan sonra, bitmiş ürün çıkarılır ve kontrol istasyonuna gönderilir. İletişim, milisaniye düzeyinde işbirliği sağlamak için 5G + OPC UA kullanır.
V. Lazer İşleme ve Katmanlı Üretimin Son İşlemi
İşbirlikçi robotlar, kesme, kaynak, işaretleme ve temizleme işlemlerini gerçekleştirmek için lazer ekipmanıyla birlikte çalışır. Tıbbi cihaz alanında, yüksek hassasiyetli işbirlikçi robotlar UDI kodlarının lazerle işaretlenmesi için kullanılır; 3D baskının son işleminde ise destek malzemesinin çıkarılması ve yüzey işlemesi için kullanılırlar.
VI. Paletleme, Paletten Çıkarma ve Paketleme
İşbirlikçi robotlar, çeşitli lojistik depolarında ve üretim hatlarının sonunda paletleme ve palet açma görevleri için uygundur. Farklı boyutlardaki kartonları otomatik olarak tanımlayabilir ve önceden belirlenmiş desenlere göre istifleyebilirler; bu sayede elle yapılan ağır kaldırma işlemlerinin yerini alarak iş yeri yaralanmaları riskini azaltırlar.
İşbirlikçi robotların "sabit pozisyonlarda tekrarlayan eylemlerden" "çevresel uyum ve çeşitlendirilmiş görevlere" doğru evrilen teknolojik yolu, çeşitli uygulama senaryolarını karşılamalarını sağlayarak büyük kolaylıklar getirmiştir.
