İşbirlikçi robotlar, paylaşımlı bir çalışma alanında insanlarla doğrudan ve yakın mesafede etkileşim kurmak üzere özel olarak tasarlanmıştır. Bu, onları geleneksel endüstriyel robotlardan temel olarak ayıran özelliktir: Geleneksel endüstriyel robotlar güvenlik sağlamak için genellikle güvenlik çitlerinin arkasında fiziksel olarak izole edilmek zorundayken, işbirlikçi robotlar fiziksel engellere ihtiyaç duymadan insan işçilerle yan yana çalışabilirler.
| İsim | CR Serisi İşbirlikçi Robot | ||
| Özellikler | Model | CR5-910 | |
| Yük | 5 kg | ||
| Ulaşmak | 917 mm | ||
| Serbestlik Dereceleri | 6 döner mafsal | ||
| HMI | 10,4 inçlik eğitim kumandası veya mobil terminal Web uygulaması | ||
| Hareket | Tekrarlanabilirlik | ±0,02 mm | |
| Eksen Hareketi | Çalışma aralığı | Maksimum Hız | |
| 1 eksen | ±360° | ±225°/s | |
| 2 eksen | ±360° | ±225°/s | |
| 3 eksen | ±360° | ±225°/s | |
| 4 eksen | ±360° | ±225°/s | |
| 5 eksen | ±360° | ±225°/s | |
| 6 eksen | ±360° | ±225°/s | |
| Maksimum TCP hızı | 3,6 m/s | ||
| Maksimum Düz Hat Hızı | 1,5 m/s | ||
| Özellikler | IP Sınıflandırması | IP54/IP65 | |
| Araç Arayüzü | GB/T 14468.1-50-4-M6 (ISO 9409-1'e eşdeğer) | ||
| Güç Kaynağı | 220-240VAC 47-63Hz 10A / 100-200VAC 47-63Hz 16A | ||
| G/Ç Portları | 2 Dijital Giriş/Çıkış, 24V, 0.6A | ||
| Depolama Sıcaklık Aralığı | -40℃-55℃ | ||
| Robot Boyutları | 1100x330x220mm | ||
| Makine Ağırlığı | 22 kg | ||
| Güç Tüketimi | Tipik Güç Tüketimi 200W | ||
| Kurulum | Yere monte, ters çevrilmiş, konsol tipi. Herhangi bir yöne monte edilebilir. | ||
| Kontrol Paneli | Güç Girişi | 200-240VAC, 47-63HZ, 10A 100-200VAC, 47-63HZ, 16A | |
| Nominal Çıkış Gücü | 48V@600W | ||
| Ağırlık | 13,6 kg | ||
| Çalışma Sıcaklığı Aralığı | -10-50℃ | ||
| Depolama Sıcaklık Aralığı | -40-55℃ | ||
| Çalışma nemi | %20-%70 bağıl nem | ||
| Depolama nemi | %10-%95 (yoğuşmasız) | ||
| Hava Basıncı | 70-106kPa | ||
| IP Sınıflandırması | IP44 | ||
| Gürültü | ≤55db | ||
| İletişim Arayüzü | CAN, RS485, LAN, EtherCAT, INC Encoder sinyali lA+, A-; B+, B-; Z+, Z- | ||
| Kullanıcı arayüzü | 16 kanallı DI (PNP tipi, L: -3V~5V, H: 11V-30VDC, 2~15mA), 16 kanallı DO (PNP tipi, 22~28V, Maks: 0.5A) | ||
| Kontrol Kutusu | Ekran Boyutu | 10,4 inç | |
| Ekran Çözünürlüğü | 800*600/60Hz | ||
| Dokunmatik Ekran Tipi | Kapasitif | ||
| Çalışma Sıcaklığı Aralığı | 0℃~50℃ | ||
| Çalışma Nem Aralığı | %10~90 bağıl nem (yoğuşmasız) | ||
| Koruma Derecesi | IP54 | ||
| Boyutlar | 295*225*45 (sap hariç) | ||
| Ağırlık | 1,3 kg | ||
a. Güç ve Kuvvet Sınırlaması: Dahili tork sensörleri, her eklemdeki torku gerçek zamanlı olarak izleyerek, çarpışma kuvveti eşiklerinin insan vücudunun biyomekanik tolerans sınırlarının altında yapılandırılmasına olanak tanır.
b. Güvenlik Dereceli İzlemeli Durdurma: Entegre güvenlik giriş/çıkış kilitleme özelliklerine sahiptir.
c. Hız ve Ayrılma İzleme: Güvenlik PLC'si aracılığıyla hareket hızının gerçek zamanlı olarak ayarlanmasını sağlar.
d. Tekrarlanabilirlik: ±0,02 mm
e. İşbirlikçi robotlar, tıbbi cihazların lazerle işaretlenmesi, hassas montaj ve optik inceleme gibi yüksek çeşitlilikte, değişken parti üretimleriyle karakterize edilen esnek üretim ortamları için idealdir. Endüstriyel düzeyde tekrarlanabilirliği korurken, geleneksel robotik sistemlerle elde edilemeyen, insan ve makine arasında işbirliğine dayalı bir çalışma alanı sağlarlar.
İşbirlikçi robotların uygulama değeri, üç temel teknik özelliğinden kaynaklanmaktadır: kuvvet kontrolü algılama, görsel yönlendirme ve esnek konuşlandırma. Aşağıda, teknik uygulama perspektifinden dört temel uygulama yönünü analiz ediyoruz.
1. Hassas Montaj ve Kuvvet Kontrollü Yerleştirme
Geleneksel rijit montajda, konum sapmaları iş parçasının sıkışmasına veya hasar görmesine yol açabilir. İşbirlikçi robotlar, uç kısmın temas kuvvetini anında algılamasına ve aktif olarak uyum sağlamasına olanak tanıyan bir tork kontrol modu benimser. Tipik bir uygulama, elektronik konektörlerin takılmasıdır: Robot başlangıçta delik konumunu aramak için 0,5 N'luk bir kuvvet uygular. Kuvvette ani bir değişiklik algıladığında, 0,1 mm'lik bir boşlukla hassas bir takma işlemi gerçekleştirmek için duruşunu otomatik olarak ayarlar ve bu da %99,9'a varan bir verim oranıyla sonuçlanır.
II. Uyarlanabilir Taşlama ve Parlatma
İş parçasının boyut toleransı ±1 mm'dir. Geleneksel pozisyon kontrol robotlarının buna uyum sağlaması zordur. İşbirlikçi robotlar, uç takım ile iş parçası yüzeyi arasında sabit bir temas kuvveti (±0,5 N doğrulukla) sağlamak için kuvvet/pozisyon hibrit kontrol yöntemini kullanır ve yörünge sapmalarını otomatik olarak telafi eder. Otomotiv parçaları, banyo aksesuarları ve diğer ürünlerin yüzey işlemesi için uygundur.
III. Makine Görüşüyle Yönlendirilen Kavrama
2D/3D kameralarla donatılmış işbirlikçi robot, el-göz kalibrasyonu yoluyla görsel servo kontrolü gerçekleştirir. Tipik bir uygulama, dağınık ve yığılmış iş parçalarının sıralanmasıdır: derin öğrenme modeli, iş parçalarının konumunu ve yönünü belirler ve robot, kavrama yörüngesini gerçek zamanlı olarak planlar. Tepsinin hassas konumlandırılmasına gerek yoktur. Üretim değişiklikleri sırasında yalnızca görsel modelin değiştirilmesi gerekir ve programlama süresi birkaç saatten dakikalara indirilir.
IV. Mobil İşbirlikçi Kompozit Robot
İşbirlikçi kol, entegre bir "el-göz-ayak" sistemi oluşturmak üzere AMR şasisine monte edilmiştir. İşleme üretim hattı gibi farklı iş istasyonları arasında malzeme taşıma ve operasyon senaryoları için uygundur: AMR tornaya doğru hareket eder, mekanik kol iş parçasını kavrar ve iş miline doğru ilerletir; işlem tamamlandıktan sonra, bitmiş ürün çıkarılır ve kontrol istasyonuna gönderilir. İletişim, milisaniye düzeyinde işbirliği ile 5G + OPC UA üzerinden sağlanır.
Yukarıdaki dört yön, işbirlikçi robotların "sabit iş istasyonunda tekrarlayan eylemlerden" "çevresel uyum ve çeşitlendirilmiş görevlere" doğru evrimleştiği yolu temsil etmektedir.
