Diferența fundamentală dintre roboții colaborativi și roboții industriali tradiționali constă nu doar în aspectul sau capacitatea lor de încărcare, ci și în arhitectura lor de control subiacentă. Roboții colaborativi utilizează bucle de control al forței/cuplului, atingând o siguranță inerentă în scenariile în care oamenii și roboții coexistă.
| Nume | Robot colaborativ din seria CR | ||
| Specificații | Model | CR30-1100 | |
| Încărcătură utilă | 30 kg | ||
| Ajunge | 1100 mm | ||
| Grade de libertate | 6 articulații rotative | ||
| HMI | Telecomandă de învățare de 10,4 inch sau terminal mobil cu aplicație web | ||
| Circulaţie | Repetabilitate | ±0,05 mm | |
| Mișcarea Axei | Interval de lucru | Viteză maximă | |
| 1 axă | ±360° | ±120°/s | |
| 2 axe | ±360° | ±120°/s | |
| 3 axe | ±360° | ±180°/s | |
| 4 axe | ±360° | ±225°/s | |
| 5 axe | ±360° | ±225°/s | |
| 6 axe | ±360° | ±225°/s | |
| Viteză TCP maximă | 2,0 m/s | ||
| Viteză maximă în linie dreaptă | 1,0 m/s | ||
| Caracteristici | Clasificare IP | IP54/IP65 | |
| Interfața instrumentului | GB/T 14468.1-50-4-M6 (echivalentul ISO 9409-1) | ||
| Alimentare electrică | 220-240 V CA 47-63 Hz 10 A/100-200 V CA 47-63 Hz 16 A | ||
| Porturi I/O | 2 intrări/ieșiri digitale, 24V, 0.6A | ||
| Intervalul de temperatură de depozitare | -40℃-55℃ | ||
| Dimensiunile robotului | 1395x420x290mm | ||
| Greutatea mașinii | 65 kg | ||
| Consum de energie | Consum tipic de energie 600W | ||
| Instalare | Montat la sol, inversat, în consolă. Instalat în orice direcție | ||
| Dulapul de control | Intrare de alimentare | 200-240 V CA, 47-63 HZ, 10 A 100-200 V CA, 47-63 HZ, 16 A | |
| Putere nominală de ieșire | 48V la 600W | ||
| Greutate | 13,6 kg | ||
| Intervalul de temperatură de lucru | -10-50℃ | ||
| Intervalul de temperatură de depozitare | -40-55℃ | ||
| Umiditate de lucru | 20%-70% umiditate relativă | ||
| Umiditate de depozitare | 10%-95% (fără condens) | ||
| Presiunea aerului | 70-106kPa | ||
| Clasificare IP | IP44 | ||
| Zgomot | ≤55db | ||
| Interfață de comunicare | CAN, RS485, LAN, EtherCAT, INC Encoder semnal lA+, A-; B+, B-; Z+, Z- | ||
| Interfață utilizator | DI cu 16 canale (tip PNP, L: -3V~5V, H: 11V-30VDC, 2~15mA), DO cu 16 canale (tip PNP, 22~28V, Max: 0.5A) | ||
| Cutie de control | Dimensiunea ecranului | 10,4 inci | |
| Rezoluția ecranului | 800*600/60Hz | ||
| Tip ecran tactil | Capacitiv | ||
| Intervalul de temperatură de funcționare | 0℃~50℃ | ||
| Interval de umiditate de funcționare | 10~90% umiditate relativă (fără condens) | ||
| Grad de protecție | IP54 | ||
| Dimensiuni | 295*225*45 (fără mâner) | ||
| Greutate | 1,3 kg | ||
a. Limitarea puterii și a forței: Senzorii de cuplu încorporați monitorizează cuplul la fiecare articulație în timp real, permițând configurarea pragurilor de forță de coliziune sub limitele de toleranță biomecanice ale corpului uman.
b. Oprire monitorizată cu rating de siguranță: Dispune de capacități integrate de interblocare a intrărilor/ieșirilor de siguranță.
c. Monitorizarea vitezei și a separării: Permite reglarea în timp real a vitezei de mișcare prin intermediul unui PLC de siguranță.
d. Repetabilitate: ±0,02 mm
e. Roboții colaborativi sunt ideali pentru medii de fabricație flexibile, caracterizate prin producție cu mixuri mari de produse și loturi variabile - cum ar fi marcarea cu laser a dispozitivelor medicale, asamblarea de precizie și inspecția optică. Menținând în același timp repetabilitatea de nivel industrial, aceștia oferă un spațiu de lucru colaborativ între oameni și mașini, imposibil de atins cu sistemele robotizate tradiționale.
Valoarea aplicativă a roboților colaborativi se bazează pe trei piloni tehnici majori: controlul cuplului, ghidarea vizuală și implementarea flexibilă. Mai jos, vom analiza în detaliu direcțiile lor de aplicare dintr-o perspectivă tehnică.
I. Asamblare de precizie și tehnologie de control al forței
Ansamblul rigid tradițional are cerințe extrem de ridicate pentru precizia pozițională. Chiar și o mică abatere poate duce la deteriorare. Roboții colaborativi adoptă o metodă de control hibrid forță/poziție, în care efectorul final poate detecta imediat forța de contact și se poate adapta activ la aceasta. Aplicațiile tipice includ inserarea conectorilor electronici și presarea rulmenților. Precizia controlului forței poate ajunge la ±0,5N, iar toleranța spațiului a fost relaxată de la 0,01 mm la 0,1 mm, reducând semnificativ cerințele pentru precizia de poziționare a capătului frontal.
II. Tratarea suprafeței și șlefuirea adaptivă
Piesa brută are o toleranță dimensională de ±1 mm, ceea ce este dificil de gestionat de roboții tradiționali cu control al poziției. Robotul colaborativ menține o forță de contact constantă între sculă și suprafața piesei de prelucrat prin controlul constant al forței, compensează automat abaterile de traiectorie și este potrivit pentru scenarii precum șlefuirea barelor de protecție auto, lustruirea accesoriilor pentru baie și șlefuirea produselor din lemn.
III. Ghidare prin viziune artificială și prindere fără învățare
Robotul colaborativ echipat cu camere 2D/3D realizează servo-manualizare vizuală prin calibrare mână-ochi. Modelul de învățare profundă poate identifica poziția pieselor de prelucrat împrăștiate și stivuite și poate planifica traiectoria de prindere în timp real. În timpul schimbării produsului, este nevoie doar de comutare a modelului vizual, reducând timpul de programare de la câteva ore la câteva minute. De asemenea, poate fi utilizat pentru sarcini de control al calității, cum ar fi inspecția aspectului produsului, măsurarea dimensiunilor și recunoașterea caracterelor OCR.
IV. Robot compozit colaborativ mobil
Brațul colaborativ este montat pe șasiul AMR pentru a forma un sistem integrat „mână-ochi-picior”. Este potrivit pentru scenarii de manipulare și operare a materialelor între stații de lucru, cum ar fi în linia automată de prelucrare: AMR se deplasează către mașina CNC, brațul mecanic preia semifabricatul și îl introduce în ax, iar după finalizare, produsul finit este scos și trimis la stația de inspecție. Comunicarea utilizează 5G + OPC UA pentru a realiza o colaborare la nivel de milisecundă.
V. Post-procesarea prelucrării cu laser și a fabricației aditive
Roboții colaborativi lucrează împreună cu echipamentul laser pentru a efectua tăiere, sudură, marcare și curățare. În domeniul dispozitivelor medicale, roboții colaborativi de înaltă precizie sunt utilizați pentru marcarea cu laser a codurilor UDI; în post-procesarea imprimării 3D, aceștia sunt utilizați pentru îndepărtarea suportului și finisarea suprafețelor.
VI. Paletizare, depaletizare și ambalare
Roboții colaborativi sunt potriviți pentru sarcini de paletizare și depaletizare în diverse depozite logistice și la sfârșitul liniilor de producție. Aceștia pot identifica automat cutii de diferite dimensiuni și le pot stivui conform unor modele prestabilite, înlocuind ridicarea manuală a greutăților grele și reducând riscul de accidentare la locul de muncă.
Traseul tehnologic al roboților colaborativi, care a evoluat de la „acțiuni repetitive în poziții fixe” la „adaptabilitate la mediu și sarcini diversificate”, le-a permis să răspundă la diverse scenarii de aplicare, aducând o mare comoditate.
