Roboții colaborativi sunt special concepuți pentru a se angaja în interacțiuni directe, în imediata apropiere, cu oamenii, într-un spațiu de lucru comun. Aceasta constituie distincția lor fundamentală față de roboții industriali tradiționali: în timp ce roboții industriali tradiționali trebuie să fie izolați fizic - de obicei în spatele unor garduri de siguranță - pentru a asigura siguranța, roboții colaborativi pot lucra alături de lucrătorii umani fără a fi nevoie de bariere fizice.
| Nume | Robot colaborativ din seria CR | ||
| Specificații | Model | CR5-910 | |
| Încărcătură utilă | 5 kg | ||
| Ajunge | 917 mm | ||
| Grade de libertate | 6 articulații rotative | ||
| HMI | Telecomandă de învățare de 10,4 inch sau terminal mobil cu aplicație web | ||
| Circulaţie | Repetabilitate | ±0,02 mm | |
| Mișcarea Axei | Interval de lucru | Viteză maximă | |
| 1 axă | ±360° | ±225°/s | |
| 2 axe | ±360° | ±225°/s | |
| 3 axe | ±360° | ±225°/s | |
| 4 axe | ±360° | ±225°/s | |
| 5 axe | ±360° | ±225°/s | |
| 6 axe | ±360° | ±225°/s | |
| Viteză TCP maximă | 3,6 m/s | ||
| Viteză maximă în linie dreaptă | 1,5 m/s | ||
| Caracteristici | Clasificare IP | IP54/IP65 | |
| Interfața instrumentului | GB/T 14468.1-50-4-M6 (echivalentul ISO 9409-1) | ||
| Alimentare electrică | 220-240 V CA 47-63 Hz 10 A/100-200 V CA 47-63 Hz 16 A | ||
| Porturi I/O | 2 intrări/ieșiri digitale, 24V, 0.6A | ||
| Intervalul de temperatură de depozitare | -40℃-55℃ | ||
| Dimensiunile robotului | 1100x330x220mm | ||
| Greutatea mașinii | 22 kg | ||
| Consum de energie | Consum tipic de energie 200W | ||
| Instalare | Montat la sol, inversat, în consolă. Instalat în orice direcție | ||
| Dulapul de control | Intrare de alimentare | 200-240 V CA, 47-63 HZ, 10 A 100-200 V CA, 47-63 HZ, 16 A | |
| Putere nominală de ieșire | 48V la 600W | ||
| Greutate | 13,6 kg | ||
| Intervalul de temperatură de lucru | -10-50℃ | ||
| Intervalul de temperatură de depozitare | -40-55℃ | ||
| Umiditate de lucru | 20%-70% umiditate relativă | ||
| Umiditate de depozitare | 10%-95% (fără condens) | ||
| Presiunea aerului | 70-106kPa | ||
| Clasificare IP | IP44 | ||
| Zgomot | ≤55db | ||
| Interfață de comunicare | CAN, RS485, LAN, EtherCAT, INC Encoder semnal lA+, A-; B+, B-; Z+, Z- | ||
| Interfață utilizator | DI cu 16 canale (tip PNP, L: -3V~5V, H: 11V-30VDC, 2~15mA), DO cu 16 canale (tip PNP, 22~28V, Max: 0.5A) | ||
| Cutie de control | Dimensiunea ecranului | 10,4 inci | |
| Rezoluția ecranului | 800*600/60Hz | ||
| Tip ecran tactil | Capacitiv | ||
| Intervalul de temperatură de funcționare | 0℃~50℃ | ||
| Interval de umiditate de funcționare | 10~90% umiditate relativă (fără condens) | ||
| Grad de protecție | IP54 | ||
| Dimensiuni | 295*225*45 (fără mâner) | ||
| Greutate | 1,3 kg | ||
a. Limitarea puterii și a forței: Senzorii de cuplu încorporați monitorizează cuplul la fiecare articulație în timp real, permițând configurarea pragurilor de forță de coliziune sub limitele de toleranță biomecanice ale corpului uman.
b. Oprire monitorizată cu rating de siguranță: Dispune de capacități integrate de interblocare a intrărilor/ieșirilor de siguranță.
c. Monitorizarea vitezei și a separării: Permite reglarea în timp real a vitezei de mișcare prin intermediul unui PLC de siguranță.
d. Repetabilitate: ±0,02 mm
e. Roboții colaborativi sunt ideali pentru medii de fabricație flexibile, caracterizate prin producție cu mixuri mari de produse și loturi variabile - cum ar fi marcarea cu laser a dispozitivelor medicale, asamblarea de precizie și inspecția optică. Menținând în același timp repetabilitatea de nivel industrial, aceștia oferă un spațiu de lucru colaborativ între oameni și mașini, imposibil de atins cu sistemele robotizate tradiționale.
Valoarea aplicativă a roboților colaborativi provine din cele trei caracteristici tehnice cheie ale acestora: percepția controlului forței, ghidarea vizuală și implementarea flexibilă. Mai jos, analizăm patru direcții principale de aplicare din perspectiva implementării tehnice.
1. Asamblare precisă și inserție cu control al forței
În asamblarea rigidă tradițională, abaterile de poziție pot duce la blocarea sau deteriorarea piesei de prelucrat. Roboții colaborativi adoptă un mod de control al cuplului, permițând capătului să detecteze prompt forța de contact și să se adapteze activ. O aplicație tipică este inserarea conectorilor electronici: robotul aplică inițial o forță de 0,5 N pentru a căuta poziția găurii. La detectarea unei schimbări bruște a forței, își ajustează automat postura pentru a realiza o inserție precisă cu un spațiu de 0,1 mm, rezultând o rată de randament de până la 99,9%.
II. Șlefuire și lustruire adaptivă
Semifabricatul are o toleranță dimensională de ±1 mm. Roboții tradiționali de control al poziției sunt dificil de adaptat la această toleranță. Roboții colaborativi utilizează o metodă de control hibrid forță/poziție pentru a menține o forță de contact constantă între scula finală și suprafața piesei de prelucrat (cu o precizie de ±0,5 N), compensând automat abaterile de traiectorie. Este potrivit pentru tratarea suprafeței pieselor auto, a accesoriilor pentru baie și a altor produse.
III. Prindere ghidată prin viziune artificială
Robotul colaborativ echipat cu camere 2D/3D realizează servo-comandă vizuală prin calibrare mână-ochi. O aplicație tipică este sortarea pieselor de prelucrat împrăștiate și stivuite: modelul de învățare profundă identifică poziția și orientarea pieselor de prelucrat, iar robotul planifică traiectoria de prindere în timp real. Nu este necesară o poziționare precisă a tăvii. În timpul schimbărilor de producție, trebuie doar comutat modelul vizual, iar timpul de programare este comprimat de la câteva ore la câteva minute.
IV. Robot compozit colaborativ mobil
Brațul colaborativ este montat pe șasiul AMR pentru a forma un sistem integrat „mână-ochi-picior”. Este potrivit pentru scenarii de manipulare și operare a materialelor între stații de lucru, cum ar fi într-o linie de producție de prelucrare mecanică: AMR se deplasează la strung, brațul mecanic preia semifabricatul și îl introduce în ax, iar după finalizare, produsul finit este scos și trimis la stația de inspecție. Comunicarea se realizează prin 5G + OPC UA, cu colaborare la nivel de milisecundă.
Cele patru direcții de mai sus reprezintă calea prin care roboții colaborativi evoluează de la „acțiuni repetitive fixe la stația de lucru” la „adaptabilitate la mediu și sarcini diversificate”.
