YH 시리즈 산업용 로봇은 프로그래밍 가능한 다기능 자동화 기계로, 주로 산업 생산 환경에서 사용됩니다. 핸들링, 용접, 조립, 도장, 적재, 검사 등 3차원 공간에서 다양한 작업을 자동으로 수행할 수 있습니다. 일반적으로 로봇 본체, 구동 시스템, 제어 시스템, 센싱 시스템으로 구성되며, 높은 정밀도, 고속, 높은 신뢰성, 반복성을 특징으로 합니다. 현대 지능형 제조의 핵심 장비입니다.
산업용 로봇의 구성
1. 기계체
이것들은 로봇의 "뼈대"와 "근육"이라고 할 수 있으며, 동작을 직접 수행하는 부분입니다.
1.1 구조: 일반적으로 베이스, 큰 팔, 작은 팔, 손목 및 끝 플랜지로 구성됩니다.
1.2 관절 및 자유도: 여러 개의 관절(회전 또는 이동)로 연결되어 다양한 자유도(DOF)를 제공합니다. 6축 산업용 로봇은 6개의 자유도를 가지며 인간 팔의 유연성을 모방합니다.
1.3 엔드 이펙터: 손목 끝에 장착되어 작동 대상물과 직접 접촉하는 도구. 예를 들어 그리퍼(공압/전기식), 흡착컵, 용접건, 스프레이건, 연삭 헤드, 레이저 절단 헤드 등이 있다.
2. 구동 시스템
이것은 산업용 로봇의 "동력원"이며, 다양한 관절의 움직임에 필요한 에너지를 공급하는 역할을 합니다.
2.1 서보 모터: 가장 일반적으로 사용되며, 높은 정밀도와 빠른 응답성을 갖춘 위치 및 속도 제어를 제공합니다.
2.2 유압/공압 장치: 고하중(유압) 또는 단순 클램핑(공압) 시나리오에 사용되지만, 고정밀 다축 로봇에서는 흔하지 않습니다.
2.3 감속기: 모터와 관절을 연결하여 속도를 줄이고 토크를 증가시키며 위치 정밀도를 향상시킵니다.
주요 구성 요소: RV 감속기(주로 중하중 연결부에 사용됨) 및 하모닉 감속기(주로 경하중 또는 손목 연결부에 사용됨).
3. 제어 시스템
이것은 로봇의 "두뇌"로서 정보를 처리하고, 경로를 계획하고, 지시를 내립니다.
3.1 제어기 하드웨어: CPU, 메모리 및 인터페이스 회로를 포함하는 산업용 컴퓨터 또는 전용 제어 캐비닛.
3.2 제어 소프트웨어/알고리즘:
3.2.1 모션 제어: 역기구학을 풀고 관절 움직임 궤적을 계획하여 부드럽고 정확한 움직임을 보장합니다.
3.2.2 논리 제어: 입력 및 출력 신호(I/O)를 처리하고 다른 장치(예: 컨베이어 벨트, 센서)와의 협력을 조정합니다.
3.2.3 인간-기계 인터페이스(HMI): 작업자가 로봇 상태를 프로그래밍, 디버깅 및 모니터링할 수 있는 티칭 펜던트.
4. 지각 시스템
이것이 바로 로봇의 "오감"으로, 내부 상태와 외부 환경 정보를 얻는 데 사용되며, 지능을 구현하는 핵심 요소입니다.
4.1 내부 센서:
4.1.2 엔코더: 모터의 각도와 속도를 감지하여 폐루프 제어를 구현합니다.
4.1.3 토크 센서: 관절력을 감지하며 충돌 감지 또는 힘 제어 연삭에 사용됩니다.
4.2 외부 센서:
4.2.1 비전 시스템: 산업용 카메라, 3D 스캐너(위치 파악, 식별, 품질 검사용).
4.2.2 힘/촉각 센서: 정밀 조립 또는 일정한 힘으로 연삭 작업을 위해 끝부분에 장착됩니다.
4.2.3 안전 센서: 라이다, 안전 라이트 커튼은 주변 인원을 모니터링하고 안전한 종료를 보장하는 데 사용됩니다.
5. 보조 시스템
핵심 구동 부품은 아니지만 작동에 필수적인 부품입니다.
5.1 전원 공급 시스템: 전원 공급 장치, 전압 조정기.
5.2 공기 순환 시스템: 공압 그리퍼 또는 밸런스 실린더에 압축 공기를 공급합니다.
5.3 냉각 시스템: 모터 및 제어 캐비닛의 과열을 방지하기 위한 팬 또는 수냉식 장치.
5.4 안전 펜스 및 비상 정지 버튼: 안전 기준을 충족하는 물리적 보호 장치.
| 모델 | YH25A-180 |
| 중심선 | 6축 |
| 체중 | 334kg |
| 정격 탑재량 | 25kg |
| 최대 범위 | 180cm |
| 반복성 | ± 0.05mm |
| IP 등급 | IP65/ IP65 (손목) |
| 설치 | 바닥, 천장, 벽 |
| 습기 | 20%-80%(무습) |
| 진동 | ≤4.9m/S2 |
| 다른 | 인화성 및 부식성 가스, 액체류는 접근 금지, 전기적 잡음 발생원으로부터 멀리 떨어진 곳에 보관하십시오. |
| 중심선 | 동작 범위 | 최대 속도 | 중공축 직경 |
| 제1 | ±170° | 162°/S | - |
| 제2 | +85°~ -155° | 162 °/S | - |
| J3 | +130°~ -85° | 148 °/S | - |
| 제4 | ±170° | 295 °/S | Φ36 |
| J5 | +118°~ -140° | 294 °/S | - |
| J6 | ±360 ° | 411 °/S | - |
산업용 로봇은 이제 거의 모든 제조 산업에 보급되었습니다. 그 핵심은 반복적이고 위험하며 높은 정밀도를 요하는 작업을 인간을 대체하는 것입니다.
1. 가장 일반적인 응용 프로그램
1.1 취급, 적재 및 하역
1.1.1 공작기계, 사출성형기, 스탬핑기계용 자동 재료 픽업 및 배치
1.1.2 창고 및 생산 라인에서의 자재 이송
1.2 용접
1.2.1 자동차 차체의 점 용접 및 아크 용접
1.2.2 강구조물, 건설기계 및 파이프의 용접
1.3 조립
1.3.1 나사 체결, 베어링 설치, 부품 조립
1.3.2 3C 전자제품, 가전제품 및 자동차 부품 조립
1.4 연삭, 연마, 버 제거
1.4.1 하드웨어, 욕실 부속품, 다이캐스팅 부품, 알루미늄 합금 부품 가공
1.4.2 수작업 대체 및 분진 관련 피해 감소
1.5 분무, 코팅
1.5.1 자동차, 가전제품, 가구 도장
1.5.2 방폭형, 균일한 색상, 페인트 절약형
1.6 팔레타이징, 포장
1.6.1 상자, 자루 및 통의 자동 적재
1.6.2 식품, 음료, 화학, 물류 분야에서 일반적으로 사용됨
1.7 검사, 분류
1.7.1 비전 로봇: 외관 검사, 치수 측정, 불량품 분류
1.7.2 전자, 식품, 제약 산업에서 널리 사용됨
1.8 절단, 가공
1.8.1 레이저 절단, 워터젯 절단, 게이트 트리밍, 드릴링
1.8.2 자동차, 판금, 고무 및 플라스틱 가공
2. 주요 적용 산업 분야
2.1 자동차 제조(최대 사용자): 점 용접, 아크 용접, 조립, 스프레이
2.2 3C 전자제품, 휴대폰, 컴퓨터: 조립, 검사, 접착제 도포
2.3 건설 기계, 굴삭기, 크레인: 용접, 연삭
2.4 하드웨어 및 가전제품, 에어컨, 냉장고, 주방용품: 용접, 조립
2.5 식품 및 의약품: 분류, 포장, 팔레타이징
2.6 물류 및 창고 관리: 팔레트 해체, 적재 및 하역
2.7 철도 운송, 선박, 철골 구조물: 용접, 절단
3. 로봇 사용의 이점
3.1 안정적인 품질 및 높은 일관성
3.2 24시간 연속 작동, 고효율
3.3 작업상 재해 및 직업병, 용접 연기, 연삭 분진, 고온 감소
3.4 인건비 절감으로 대량 생산에 적합합니다.
