Τα συνεργατικά ρομπότ έχουν σχεδιαστεί ειδικά για να συμμετέχουν σε άμεσες, στενές αλληλεπιδράσεις με ανθρώπους εντός ενός κοινόχρηστου χώρου εργασίας. Αυτό αποτελεί τη θεμελιώδη διάκρισή τους από τα παραδοσιακά βιομηχανικά ρομπότ: ενώ τα παραδοσιακά βιομηχανικά ρομπότ πρέπει να είναι φυσικά απομονωμένα —συνήθως πίσω από φράχτες ασφαλείας— για να διασφαλίζεται η ασφάλεια, τα συνεργατικά ρομπότ μπορούν να εργάζονται δίπλα-δίπλα με ανθρώπους εργαζόμενους χωρίς την ανάγκη φυσικών εμποδίων.
| Ονομα | Συνεργατικό Ρομπότ Σειράς CR | ||
| Προσδιορισμός | Μοντέλο | CR5-910 | |
| Φορτίο επί πληρωμή | 5 κιλά | ||
| Εκταση | 917 χιλιοστά | ||
| Βαθμοί Ελευθερίας | 6 περιστρεφόμενες αρθρώσεις | ||
| HMI | Κρεμαστό δαχτυλίδι διδασκαλίας ή εφαρμογή ιστού για κινητά 10,4 ιντσών | ||
| Κίνηση | Επαναληψιμότητα | ±0,02 χιλιοστά | |
| Κίνηση Άξονα | Εύρος εργασίας | Μέγιστη ταχύτητα | |
| 1 άξονας | ±360° | ±225°/δευτ. | |
| 2 άξονες | ±360° | ±225°/δευτ. | |
| 3 άξονες | ±360° | ±225°/δευτ. | |
| 4 άξονες | ±360° | ±225°/δευτ. | |
| 5 άξονες | ±360° | ±225°/δευτ. | |
| 6 άξονες | ±360° | ±225°/δευτ. | |
| ΜΕΓΙΣΤΗ ταχύτητα TCP | 3,6 m/s | ||
| Μέγιστη ταχύτητα ευθείας γραμμής | 1,5 m/s | ||
| Χαρακτηριστικά | Ταξινόμηση Πνευματικής Ιδιοκτησίας | IP54/IP65 | |
| Διεπαφή Εργαλείου | GB/T 14468.1-50-4-M6 (ισοδύναμο με ISO 9409-1) | ||
| Τροφοδοτικό | 220-240VAC 47-63Hz10A/100-200VAC 47-63Hz 16A | ||
| Θύρες εισόδου/εξόδου | 2 Dig I/O, 24V, 0,6A | ||
| Εύρος θερμοκρασίας αποθήκευσης | -40℃-55℃ | ||
| Διαστάσεις ρομπότ | 1100x330x220 χιλ. | ||
| Βάρος μηχανής | 22 κιλά | ||
| Κατανάλωση ενέργειας | Τυπική κατανάλωση ενέργειας 200W | ||
| Εγκατάσταση | Τοποθετημένο στο έδαφος, ανεστραμμένο, με πρόβολο. Εγκατεστημένο σε οποιαδήποτε κατεύθυνση | ||
| Πίνακας ελέγχου | Είσοδος ισχύος | 200-240VAC, 47-63HZ, 10A 100-200VAC, 47-63HZ, 16A | |
| Ονομαστική ισχύς εξόδου | 48V@600W | ||
| Βάρος | 13,6 κιλά | ||
| Εύρος θερμοκρασίας λειτουργίας | -10-50℃ | ||
| Εύρος θερμοκρασίας αποθήκευσης | -40-55℃ | ||
| Υγρασία εργασίας | 20%-70% σχετική υγρασία | ||
| Υγρασία αποθήκευσης | 10%-95% (χωρίς συμπύκνωση) | ||
| Πίεση αέρα | 70-106kPa | ||
| Ταξινόμηση Πνευματικής Ιδιοκτησίας | IP44 | ||
| Θόρυβος | ≤55db | ||
| Διεπαφή επικοινωνίας | CAN, RS485, LAN, EtherCAT, INC Κωδικοποιητής σήματος lA+, A-;B+, B-;Z+,Z- | ||
| Διεπαφή χρήστη | 16-καναλικό DI (τύπος PNP, L: -3V~5V, H: 11V-30VDC, 2~15mA), 16-καναλικό DO (τύπος PNP, 22~28V, Μέγ.: 0,5A) | ||
| Κουτί ελέγχου | Μέγεθος οθόνης | 10,4 ίντσες | |
| Ανάλυση οθόνης | 800*600/60Hz | ||
| Τύπος οθόνης αφής | Χωρητικό | ||
| Εύρος θερμοκρασίας λειτουργίας | 0℃~50℃ | ||
| Εύρος υγρασίας λειτουργίας | 10~90%RH (χωρίς συμπύκνωση) | ||
| Βαθμολογία προστασίας | IP54 | ||
| Διαστάσεις | 295*225*45 (χωρίς λαβή) | ||
| Βάρος | 1,3 κιλά | ||
α. Περιορισμός Ισχύος και Δύναμης: Οι ενσωματωμένοι αισθητήρες ροπής παρακολουθούν τη ροπή σε κάθε άρθρωση σε πραγματικό χρόνο, επιτρέποντας τη διαμόρφωση των ορίων δύναμης σύγκρουσης κάτω από τα βιομηχανικά όρια ανοχής του ανθρώπινου σώματος.
β. Παρακολουθούμενη διακοπή ασφαλείας: Διαθέτει ενσωματωμένες δυνατότητες αλληλοσύνδεσης εισόδων/εξόδων ασφαλείας.
γ. Παρακολούθηση ταχύτητας και διαχωρισμού: Επιτρέπει την προσαρμογή της ταχύτητας κίνησης σε πραγματικό χρόνο μέσω ενός PLC ασφαλείας.
δ. Επαναληψιμότητα: ±0,02 mm
ε. Τα συνεργατικά ρομπότ είναι ιδανικά για ευέλικτα περιβάλλοντα παραγωγής που χαρακτηρίζονται από παραγωγή υψηλής ανάμειξης και μεταβλητών παρτίδων — όπως η σήμανση με λέιζερ ιατρικών συσκευών, η συναρμολόγηση ακριβείας και η οπτική επιθεώρηση. Διατηρώντας παράλληλα την επαναληψιμότητα βιομηχανικού επιπέδου, παρέχουν έναν χώρο εργασίας συνεργασίας μεταξύ ανθρώπων και μηχανών που είναι ανέφικτος με τα παραδοσιακά ρομποτικά συστήματα.
Η αξία εφαρμογής των συνεργατικών ρομπότ πηγάζει από τα τρία βασικά τεχνικά χαρακτηριστικά τους: την αντίληψη ελέγχου δύναμης, την οπτική καθοδήγηση και την ευέλικτη ανάπτυξη. Παρακάτω, αναλύουμε τέσσερις βασικές κατευθύνσεις εφαρμογής από την οπτική γωνία της τεχνικής υλοποίησης.
1. Ακριβής συναρμολόγηση και εισαγωγή ελέγχου δύναμης
Στην παραδοσιακή άκαμπτη συναρμολόγηση, οι αποκλίσεις θέσης μπορούν να οδηγήσουν σε εμπλοκή ή ζημιά στο τεμάχιο εργασίας. Τα συνεργατικά ρομπότ υιοθετούν μια λειτουργία ελέγχου ροπής, επιτρέποντας στο άκρο να ανιχνεύει άμεσα τη δύναμη επαφής και να προσαρμόζεται ενεργά. Μια τυπική εφαρμογή είναι η εισαγωγή ηλεκτρονικών συνδετήρων: Το ρομπότ αρχικά εφαρμόζει μια δύναμη 0,5N για να αναζητήσει τη θέση της οπής. Μόλις ανιχνεύσει μια ξαφνική αλλαγή στη δύναμη, προσαρμόζει αυτόματα τη στάση του για να επιτύχει μια ακριβή εισαγωγή με ένα κενό 0,1 mm, με αποτέλεσμα ποσοστό απόδοσης έως και 99,9%.
II. Προσαρμοστική λείανση και στίλβωση
Το κενό τεμάχιο εργασίας έχει ανοχή διαστάσεων ±1 mm. Τα παραδοσιακά ρομπότ ελέγχου θέσης είναι δύσκολο να προσαρμοστούν σε αυτό. Τα συνεργατικά ρομπότ χρησιμοποιούν μια υβριδική μέθοδο ελέγχου δύναμης/θέσης για να διατηρούν μια σταθερή δύναμη επαφής μεταξύ του ακραίου εργαλείου και της επιφάνειας του τεμαχίου εργασίας (με ακρίβεια ±0,5N), αντισταθμίζοντας αυτόματα τις αποκλίσεις τροχιάς. Είναι κατάλληλο για την επεξεργασία επιφανειών εξαρτημάτων αυτοκινήτων, ειδών υγιεινής και άλλων προϊόντων.
III. Καθοδηγούμενη σύλληψη με μηχανική όραση
Το συνεργατικό ρομπότ, εξοπλισμένο με δισδιάστατες/τρισδιάστατες κάμερες, επιτυγχάνει οπτική εξυπηρέτηση μέσω βαθμονόμησης χεριού-ματιού. Μια τυπική εφαρμογή είναι η ταξινόμηση διάσπαρτων και στοιβαγμένων τεμαχίων εργασίας: το μοντέλο βαθιάς μάθησης προσδιορίζει τη θέση και τον προσανατολισμό των τεμαχίων εργασίας και το ρομπότ σχεδιάζει την τροχιά σύλληψης σε πραγματικό χρόνο. Δεν απαιτείται ακριβής τοποθέτηση του δίσκου. Κατά τη διάρκεια των αλλαγών στην παραγωγή, χρειάζεται να αλλάξει μόνο το οπτικό μοντέλο και ο χρόνος προγραμματισμού συμπιέζεται από αρκετές ώρες σε λεπτά.
IV. Κινητό Συνεργατικό Σύνθετο Ρομπότ
Ο συνεργατικός βραχίονας είναι τοποθετημένος στο πλαίσιο του AMR για να σχηματίσει ένα ολοκληρωμένο σύστημα "χεριού-ματιού-ποδιού". Είναι κατάλληλος για σενάρια χειρισμού υλικών και λειτουργίας μεταξύ σταθμών εργασίας, όπως σε μια γραμμή παραγωγής κατεργασίας: Το AMR μετακινείται στον τόρνο, ο μηχανικός βραχίονας αρπάζει το κενό και το τροφοδοτεί στον άξονα και, μετά την ολοκλήρωση, το τελικό προϊόν εξάγεται και αποστέλλεται στον σταθμό επιθεώρησης. Η επικοινωνία επιτυγχάνεται μέσω 5G + OPC UA, με συνεργασία επιπέδου χιλιοστών του δευτερολέπτου.
Οι παραπάνω τέσσερις κατευθύνσεις αντιπροσωπεύουν την πορεία μέσω της οποίας τα συνεργατικά ρομπότ εξελίσσονται από «σταθερές επαναλαμβανόμενες ενέργειες σταθμού εργασίας» σε «περιβαλλοντική προσαρμοστικότητα και διαφοροποιημένες εργασίες».
