YH serisi endüstriyel robot, ağırlıklı olarak endüstriyel üretim ortamlarında kullanılan, programlanabilir, çok fonksiyonlu otomatik bir makinedir. Taşıma, kaynak, montaj, boyama, istifleme ve inceleme gibi çeşitli görevleri üç boyutlu uzayda otomatik olarak gerçekleştirebilir. Genellikle mekanik gövde, tahrik sistemi, kontrol sistemi ve sensör sisteminden oluşurlar ve yüksek hassasiyet, yüksek hız, yüksek güvenilirlik ve tekrarlanabilirlik özelliklerine sahiptirler. Modern akıllı üretim için temel ekipmanlardır.
Endüstriyel Robotların Bileşimi
1. Mekanik gövde
Bunlar robotun "kemikleri" ve "kasları", yani hareketi doğrudan gerçekleştiren kısımlarıdır.
1.1 Yapı: Genellikle bir taban, büyük kol, küçük kol, bilek ve uç flanşından oluşur.
1.2 Eklemler ve Serbestlik Dereceleri: Birden fazla eklem (dönen veya hareket eden) ile birbirine bağlı olan ve farklı serbestlik dereceleri (DOF) sağlayan yapılar. Altı eksenli endüstriyel robotun 6 serbestlik derecesi vardır ve insan kolunun esnekliğini simüle eder.
1.3 Uç efektör: Bileğin ucuna takılan ve çalıştırılan nesneyle doğrudan temas halinde olan bir alet. Örneğin, tutucular (pnömatik/elektrikli), vantuzlar, kaynak tabancaları, püskürtme tabancaları, taşlama başlıkları, lazer kesim başlıkları vb.
2. Tahrik sistemi
Bu, endüstriyel robotların "güç kaynağıdır" ve çeşitli eklemlerin hareket etmesi için gereken enerjiyi sağlamaktan sorumludur.
2.1 Servo motorlar: En yaygın kullanılanlardır ve yüksek hassasiyetli ve hızlı tepki veren konum ve hız kontrolü sağlarlar.
2.2 Hidrolik/Pnömatik Cihazlar: Ağır hizmet (hidrolik) veya basit sıkıştırma (pnömatik) senaryolarında kullanılır, ancak yüksek hassasiyetli çok eksenli robotlarda daha az yaygındır.
2.3 Redüktör: Hızı düşürmek, torku artırmak ve konumlandırma doğruluğunu iyileştirmek için motoru mafsala bağlar.
Başlıca bileşenler: RV redüktörü (genellikle ağır yük bağlantıları için kullanılır) ve harmonik redüktör (genellikle hafif yük veya bilek bağlantıları için kullanılır).
3. Kontrol sistemi
Bu, robotun "beyni"dir; bilgileri işler, rotaları planlar ve talimatlar verir.
3.1 Kontrol ünitesi donanımı: CPU, bellek ve arayüz devrelerini içeren endüstriyel bir bilgisayar veya özel bir kontrol kabini.
3.2 Kontrol Yazılımı/Algoritması:
3.2.1 Hareket Kontrolü: Düzgünlük ve hassasiyet sağlamak için ters kinematik denklemlerini çözün ve eklem hareket yörüngelerini planlayın.
3.2.2 Mantıksal Kontrol: Giriş ve çıkış sinyallerini (G/Ç) işler ve diğer cihazlarla (örneğin, konveyör bantları, sensörler) işbirliğini koordine eder.
3.2.3 İnsan-Makine Arayüzü (HMI): Operatörlerin robotu programlaması, hata ayıklaması ve durumunu izlemesi için kullanılan Öğretim Kumandası (Teach Pendant).
4. Algılama sistemi
Bu, robotun içsel durum ve dış çevre bilgilerini elde etmek için kullandığı ve zekâya ulaşmanın anahtarı olan "beş duyusu"dur.
4.1 Dahili Sensörler:
4.1.2 Enkoder: Kapalı döngü kontrolü sağlamak için motor açısını ve hızını algılar.
4.1.3 Tork sensörü: eklem kuvvetini algılar ve çarpışma tespiti veya kuvvet kontrolü taşlama işlemlerinde kullanılır.
4.2 Harici Sensörler:
4.2.1 Görüntüleme sistemi: konumlandırma, tanımlama ve kalite kontrolü için endüstriyel kamera, 3 boyutlu tarayıcı.
4.2.2 Kuvvet/Dokunsal Sensörler: Hassas montaj veya sabit kuvvetli taşlama için uca monte edilir.
4.2.3 Güvenlik sensörleri: Lidar, güvenlik ışık perdeleri; çevredeki personeli izlemek ve güvenli kapatmayı sağlamak için kullanılır.
5. Yardımcı sistemler
Temel bir hareketli parça olmasa da, çalışması için olmazsa olmazdır:
5.1 Güç kaynağı sistemi: güç kaynağı ünitesi, voltaj regülatörü.
5.2 Hava Devre Sistemi: Pnömatik tutucuya veya denge silindirine basınçlı hava sağlar.
5.3 Soğutma Sistemi: Motorun ve kontrol kabininin aşırı ısınmasını önlemek için fan veya su soğutma cihazı.
5.4 Güvenlik çiti ve acil durdurma düğmesi: güvenlik standartlarını karşılayan fiziksel koruma.
| Model | YH10A-150 |
| Eksen | 6 Eksen |
| Vücut Ağırlığı | 200 KG |
| Nominal Yük Kapasitesi | 10 KG |
| Maksimum Menzil | 150 CM |
| Tekrarlanabilirlik | ± 0,05 mm |
| IP Sınıfı | IP65/ IP65 (Bilek) |
| Kurulum | Zemin, Tavan, Duvar |
| Nem | %20-%80 (Nemsiz) |
| Titreşim | ≤4,9 m/S2 |
| Diğer | Yanıcı ve aşındırıcı gazlardan, sıvılardan uzak tutun, elektrik gürültü kaynaklarından uzakta bulundurun. |
| Eksen | Hareket Aralığı | Maksimum Hız | İçi Boş Eksen Çapı |
| J1 | ±170° | 162°/S | - |
| J2 | +85°~ -155° | 162 °/S | - |
| J3 | +130°~ -82° | 198 °/S | - |
| J4 | ±170° | 370 °/S | Φ27 |
| J5 | +118°~ -140° | 294 °/S | - |
| J6 | ±360 ° | 1333 °/S | Φ45 |
Endüstriyel robotlar artık neredeyse tüm üretim sektörlerine nüfuz etmiş durumda. Temel amaç: tekrarlayan, tehlikeli ve yüksek hassasiyet gerektiren işlerde insanları yerlerine geçirmek.
1. En yaygın uygulamalar
1.1 Elleçleme, yükleme ve boşaltma
1.1.1 Takım tezgahları, enjeksiyon kalıplama makineleri, pres makineleri için otomatik malzeme alma ve yerleştirme
1.1.2 Depolarda ve üretim hatlarında malzeme transferi
1.2 Kaynak
1.2.1 Otomobil gövdelerinin nokta kaynağı ve ark kaynağı
1.2.2 Çelik yapıların, inşaat makinelerinin ve boruların kaynaklanması
1.3 Montaj
1.3.1 Vida ile sabitleme, rulman montajı, bileşen montajı
1.3.2 3C elektronik, ev aletleri ve otomotiv bileşenlerinin montajı
1.4 Taşlama, parlatma, çapak alma
1.4.1 Donanım, banyo armatürleri, döküm parçalar, alüminyum alaşımlı parçaların işlenmesi
1.4.2 Manuel iş gücünün yerine geçmesi, toz kaynaklı zararların azaltılması
1.5 Püskürtme, kaplama
1.5.1 Otomobil, ev aletleri ve mobilyalar için boyama
1.5.2 Patlamaya dayanıklı, homojen, boya tasarrufu sağlayan
1.6 Paletleme, paketleme
1.6.1 Karton, torba ve varillerin otomatik istiflenmesi
1.6.2 Genellikle gıda, içecek, kimya ve lojistik sektörlerinde kullanılır.
1.7 İnceleme, sıralama
1.7.1 Görsel robotlar: görünüm denetimi, boyut ölçümü, kusurlu ürünlerin ayrıştırılması
1.7.2 Elektronik, gıda ve ilaç endüstrilerinde yaygın olarak kullanılır.
1.8 Kesme, işleme
1.8.1 Lazer kesim, su ile kesim, kapı kenar düzeltme, delme
1.8.2 Otomotiv, sac metal, kauçuk ve plastik işleme
2. Başlıca uygulama sektörleri
2.1 Otomotiv imalatı, en büyük kullanıcı: nokta kaynağı, ark kaynağı, montaj, püskürtme
2.2 3C elektronik, cep telefonları, bilgisayarlar: montaj, inceleme, yapıştırıcı dağıtımı
2.3 İnşaat makineleri, ekskavatörler, vinçler: kaynak, taşlama
2.4 Donanım ve ev aletleri, klimalar, buzdolapları, mutfak eşyaları: kaynak, montaj
2.5 Gıda ve ilaçlar: ayıklama, paketleme, paletleme
2.6 Lojistik ve depolama: palet sökme, yükleme ve boşaltma
2.7 Raylı ulaşım, gemiler, çelik yapılar: kaynak, kesme
3. Robot kullanmanın faydaları
3.1 İstikrarlı kalite ve yüksek tutarlılık
3.2 24 saat kesintisiz çalışma, yüksek verimlilik
3.3 İş kazalarını ve meslek hastalıklarını, kaynak dumanını, taşlama tozunu, yüksek sıcaklıkları azaltmak
3.4 Daha düşük işçilik maliyetleri, seri üretime uygun.
