Промышленные роботы серии YH — это программируемые многофункциональные автоматизированные машины, в основном используемые в промышленных производственных условиях. Они могут автоматически выполнять различные задачи в трехмерном пространстве, такие как перемещение грузов, сварка, сборка, покраска, штабелирование и контроль качества. Как правило, они состоят из механического корпуса, системы привода, системы управления и системы датчиков и обладают такими характеристиками, как высокая точность, высокая скорость, высокая надежность и повторяемость. Они являются ключевым оборудованием для современного интеллектуального производства.
Состав промышленных роботов
1. Механическое тело
Это «кости» и «мышцы» робота, та часть, которая непосредственно выполняет действие.
1.1 Конструкция: Обычно состоит из основания, большого рычага, малого рычага, запястья и концевого фланца.
1.2 Шарниры и степени свободы: Робот соединен множеством шарниров (вращающихся или перемещающихся), обеспечивающих различные степени свободы (DOF). Шестиосевой промышленный робот имеет 6 степеней свободы и имитирует гибкость человеческой руки.
1.3. Исполнительный механизм: Инструмент, установленный на конце запястья и находящийся в непосредственном контакте с обрабатываемым объектом. Например, захваты (пневматические/электрические), присоски, сварочные пистолеты, краскопульты, шлифовальные головки, лазерные режущие головки и т. д.
2. Система привода
Это «источник питания» промышленных роботов, отвечающий за обеспечение энергией, необходимой для движения различных шарниров.
2.1 Сервомоторы: наиболее распространенные, обеспечивающие высокоточное и быстродействующее управление положением и скоростью.
2.2 Гидравлические/пневматические устройства: Используются в системах повышенной прочности (гидравлические) или простых зажимных (пневматические), но реже встречаются в высокоточных многоосевых роботах.
2.3 Редуктор: Соединяет двигатель с шарниром для снижения скорости, увеличения крутящего момента и повышения точности позиционирования.
Основные компоненты: редуктор RV (часто используется для соединений, работающих под большими нагрузками) и редуктор гармонических колебаний (часто используется для соединений, работающих под малыми нагрузками или шарнирных соединений).
3. Система управления
Это «мозг» робота, который обрабатывает информацию, планирует траектории и отдает команды.
3.1 Аппаратное обеспечение контроллера: промышленный компьютер или специализированный шкаф управления, содержащий центральный процессор, память и интерфейсные схемы.
3.2 Программное обеспечение/алгоритм управления:
3.2.1 Управление движением: Решение обратной кинематики и планирование траекторий движения суставов для обеспечения плавности и точности.
3.2.2 Логическое управление: Обработка входных и выходных сигналов (В/В) и координация взаимодействия с другими устройствами (например, конвейерными лентами, датчиками).
3.2.3 Человеко-машинный интерфейс (ЧМИ): Учебный пульт для операторов, позволяющий программировать, отлаживать и отслеживать состояние робота.
4. Система восприятия
Это «пять чувств» робота, которые используются для получения информации о его внутреннем состоянии и внешней среде и являются ключом к достижению интеллекта.
4.1 Внутренние датчики:
4.1.2 Энкодер: Определяет угол и скорость вращения двигателя для обеспечения замкнутого контура управления.
4.1.3 Датчик крутящего момента: определяет усилие в шарнире и используется для обнаружения столкновений или для контроля усилия при шлифовании.
4.2 Внешние датчики:
4.2.1 Система машинного зрения: промышленная камера, 3D-сканер, для позиционирования, идентификации, контроля качества.
4.2.2 Датчики силы/тактильные датчики: устанавливаются на конце для точной сборки или шлифовки с постоянным усилием.
4.2.3 Датчики безопасности: лидар, световые завесы безопасности, используемые для наблюдения за окружающим персоналом и обеспечения безопасного отключения.
5. Вспомогательные системы
Хотя это и не основная движущаяся часть, она необходима для бега:
5.1 Система электропитания: блок питания, стабилизатор напряжения.
5.2 Система пневматического контура: Обеспечивает подачу сжатого воздуха к пневматическому захвату или балансировочному цилиндру.
5.3 Система охлаждения: Вентилятор или система водяного охлаждения для предотвращения перегрева двигателя и шкафа управления.
5.4 Защитное ограждение и кнопка аварийной остановки: физическая защита, соответствующая стандартам безопасности.
| Модель | YH10A-150 |
| Ось | 6 осей |
| Вес тела | 200 кг |
| Номинальная полезная нагрузка | 10 кг |
| Максимальная дальность | 150 см |
| Повторяемость | ± 0,05 мм |
| IP-класса | IP65/ IP65 (на запястье) |
| Установка | Пол, потолок, стена |
| Влажность | 20%-80% (без учета влажности) |
| Вибрация | ≤4,9 м/с2 |
| Другой | Запрещено использование легковоспламеняющихся и коррозионных газов и жидкостей, а также находиться вдали от источников электрических помех. |
| Ось | Диапазон движения | Максимальная скорость | Диаметр полой оси |
| J1 | ±170° | 162°/Юв. | - |
| J2 | +85°~ -155° | 162 °/Юв | - |
| J3 | +130°~ -82° | 198 °/Юв. | - |
| J4 | ±170° | 370 °/S | Φ27 |
| J5 | +118°~ -140° | 294 °/Юв. | - |
| J6 | ±360 ° | 1333 °/Юв. | Φ45 |
Промышленные роботы проникли практически во все отрасли обрабатывающей промышленности. Главная задача: заменить людей в выполнении повторяющихся, опасных и высокоточных задач.
1. Наиболее распространенные приложения
1.1 Обработка, погрузка и разгрузка
1.1.1 Автоматический захват и размещение материала для станков, литьевых машин, штамповочных машин
1.1.2 Перемещение материалов на складах и производственных линиях
1.2 Сварка
1.2.1 Точечная и дуговая сварка кузовов автомобилей
1.2.2 Сварка стальных конструкций, строительной техники и труб
1.3 Сборка
1.3.1 Крепление винтами, установка подшипников, сборка компонентов
1.3.2 Сборка электроники, бытовой техники и автомобильных компонентов 3C
1.4 Шлифовка, полировка, удаление заусенцев
1.4.1 Обработка фурнитуры, сантехники, литых деталей, деталей из алюминиевых сплавов
1.4.2 Замена ручного труда, снижение вреда, связанного с пылью.
1.5 Распыление, нанесение покрытия
1.5.1 Покраска автомобилей, бытовой техники, мебели
1.5.2 Взрывозащищенный, однородный, экономичный в плане расхода краски.
1.6 Паллетирование, упаковка
1.6.1 Автоматическая укладка картонных коробок, мешков и бочек
1.6.2 Широко используется в пищевой промышленности, производстве напитков, химической промышленности, логистике.
1.7 Осмотр, сортировка
1.7.1 Роботы машинного зрения: проверка внешнего вида, измерение размеров, сортировка бракованной продукции.
1.7.2 Широко используется в электронной, пищевой и фармацевтической промышленности.
1.8 Резка, обработка
1.8.1 Лазерная резка, гидроабразивная резка, обрезка заготовок, сверление
1.8.2 Автомобильная промышленность, обработка листового металла, резины и пластмасс.
2. Основные отрасли применения
2.1 Автомобильная промышленность, крупнейший потребитель: точечная сварка, дуговая сварка, сборка, покраска.
2.2 Электроника 3C, мобильные телефоны, компьютеры: сборка, контроль качества, нанесение клея.
2.3 Строительная техника, экскаваторы, краны: сварка, шлифовка
2.4. Метизы и бытовая техника, кондиционеры, холодильники, кухонная утварь: сварка, сборка.
2.5 Продукты питания и фармацевтические препараты: сортировка, упаковка, паллетирование
2.6 Логистика и складирование: разборка паллет, погрузка и разгрузка
2.7 Железнодорожный транспорт, суда, стальные конструкции: сварка, резка
3. Преимущества использования роботов
3.1 Стабильное качество и высокая однородность
3.2 Круглосуточная непрерывная работа, высокая эффективность
3.3. Снижение производственных травм и профессиональных заболеваний, сварочных испарений, пыли от шлифовки, высоких температур.
3.4 Более низкие затраты на рабочую силу, подходит для массового производства.
