YHシリーズ産業用ロボットは、主に産業生産環境で使用される、プログラム可能な多機能自動機械です。ハンドリング、溶接、組み立て、塗装、スタッキング、検査など、3次元空間における様々な作業を自動的に実行できます。通常、機械本体、駆動システム、制御システム、センシングシステムで構成され、高精度、高速、高信頼性、高再現性といった特長を備えています。現代のインテリジェント製造の中核となる機器です。
産業用ロボットの構成
1. 機械本体
これらはロボットの「骨格」と「筋肉」にあたる部分であり、直接動作を行う部分である。
1.1 構造: 通常、ベース、大アーム、小アーム、手首、エンドフランジで構成されます。
1.2 関節と自由度：複数の関節（回転または移動）で接続され、さまざまな自由度（DOF）を提供します。6軸産業用ロボットは6つの自由度を持ち、人間の腕の柔軟性をシミュレートします。
1.3 エンドエフェクタ：手首の先端に取り付けられ、操作対象物と直接接触するツール。グリッパー（空気圧式／電動式）、吸盤、溶接ガン、スプレーガン、研削ヘッド、レーザー切断ヘッドなど。
2. 駆動システム
これは産業用ロボットの「動力源」であり、様々な関節の動きに必要なエネルギーを供給する役割を担っています。
2.1 サーボモーター：最も一般的に使用され、高精度かつ高応答性の位置および速度制御を実現します。
2.2 油圧/空気圧装置：重荷重（油圧）または単純なクランプ（空気圧）のシナリオで使用されますが、高精度多軸ロボットではあまり一般的ではありません。
2.3 減速機：モーターとジョイントを接続し、速度を落とし、トルクを増大させ、位置決め精度を向上させます。
主要構成部品：RV減速機（重荷重ジョイントによく使用される）とハーモニック減速機（軽荷重ジョイントまたは手首ジョイントによく使用される）。
3. 制御システム
これはロボットの「頭脳」にあたる部分で、情報を処理し、経路を計画し、指示を出す役割を担っています。
3.1 コントローラハードウェア：CPU、メモリ、およびインターフェース回路を内蔵した産業用コンピュータまたは専用の制御盤。
3.2 制御ソフトウェア／アルゴリズム：
3.2.1 動作制御：逆運動学を解き、滑らかさと精度を確保するために関節の動きの軌道を計画します。
3.2.2 ロジック制御：入力信号と出力信号（I/O）を処理し、他のデバイス（コンベアベルト、センサーなど）との連携を調整します。
3.2.3 ヒューマンマシンインターフェース（HMI）：オペレーターがロボットのプログラミング、デバッグ、および状態の監視を行うためのティーチペンダント。
4. 知覚システム
これはロボットの「五感」であり、内部の状態や外部環境の情報を取得するために用いられ、知能を実現するための鍵となる。
4.1 内部センサー:
4.1.2 エンコーダ：モータの角度と速度を検出して、閉ループ制御を実現します。
4.1.3 トルクセンサー：関節力を検出し、衝突検出または力制御研削に使用されます。
4.2 外部センサー：
4.2.1 ビジョンシステム：産業用カメラ、3Dスキャナ、位置決め、識別、品質検査用。
4.2.2 力覚/触覚センサー：精密な組み立てや一定力での研削のために端部に取り付けられます。
4.2.3 安全センサー：Lidar、安全ライトカーテンは、周囲の人員を監視し、安全なシャットダウンを確保するために使用されます。
5. 支援システム
主要な可動部品ではないが、動作には不可欠である。
5.1 電源システム：電源ユニット、電圧レギュレータ。
5.2 空気回路システム：空気圧グリッパーまたはバランスシリンダーに圧縮空気を供給します。
5.3 冷却システム：モーターと制御盤の過熱を防ぐためのファンまたは水冷装置。
5.4 安全柵と緊急停止ボタン：安全基準を満たす物理的な保護。
| モデル | YH25A-180 |
| 軸 | 6軸 |
| 体重 | 334kg |
| 定格積載量 | 25kg |
| 最大射程距離 | 180cm |
| 再現性 | ±0.05mm |
| IP等級 | IP65/IP65（手首装着型） |
| インストール | 地面、天井、壁 |
| 湿度 | 20%～80%（無湿度） |
| 振動 | ≤4.9m/S2 |
| 他の | 可燃性および腐食性のガス、液体は置かないでください。また、電気ノイズ源からも離してください。 |
| 軸 | 動作範囲 | 最高速度 | 中空軸直径 |
| J1 | ±170° | 南緯162度 | - |
| J2 | +85°～-155° | 162 °/S | - |
| J3 | +130°～-85° | 148 °/S | - |
| J4 | ±170° | 295 °/S | Φ36 |
| J5 | +118°～-140° | 294 °/S | - |
| J6 | ±360 ° | 411 °/S | - |
産業用ロボットは、現在ではほぼすべての製造業に浸透している。その核心は、反復的で危険な、そして高精度な作業を人間に代行させることにある。
1. 最も主流なアプリケーション
1.1 取り扱い、積み込み、積み下ろし
1.1.1 工作機械、射出成形機、プレス機用の自動材料ピックアップおよび配置
1.1.2 倉庫および生産ラインにおける資材の移送
1.2 溶接
1.2.1 車体のスポット溶接およびアーク溶接
1.2.2 鋼構造物、建設機械、およびパイプの溶接
1.3 組み立て
1.3.1 ねじ締め、ベアリング取り付け、部品組立
1.3.2 3C電子機器、家電製品、自動車部品の組み立て
1.4 研削、研磨、バリ取り
1.4.1 ハードウェア、浴室設備、ダイカスト部品、アルミニウム合金部品の加工
1.4.2 手作業を代替し、粉塵による害を軽減する
1.5 スプレー塗装
1.5.1 車、家電製品、家具の塗装
1.5.2 防爆性、均一性、塗料節約
1.6 パレット積み、梱包
1.6.1 カートン、袋、樽の自動積み重ね
1.6.2 食品、飲料、化学薬品、物流で一般的に使用される
1.7 検査、選別
1.7.1 ビジョンロボット：外観検査、寸法測定、不良品の選別
1.7.2 電子機器、食品、医薬品業界で広く使用されている
1.8 切断、加工
1.8.1 レーザー切断、ウォータージェット切断、ゲートのトリミング、穴あけ
1.8.2 自動車、板金、ゴムおよびプラスチック加工
2. 主な応用産業
2.1 自動車製造業（最大のユーザー）：スポット溶接、アーク溶接、組立、塗装
2.2 3C電子機器、携帯電話、コンピュータ：組み立て、検査、接着剤塗布
2.3 建設機械、掘削機、クレーン：溶接、研削
2.4 ハードウェアおよび家電製品、エアコン、冷蔵庫、台所用品：溶接、組み立て
2.5 食品および医薬品：仕分け、梱包、パレット積み
2.6 物流と倉庫管理：パレットの解体、積み込みと積み下ろし
2.7 鉄道輸送、船舶、鉄骨構造物：溶接、切断
3．ロボットを使用するメリット
3.1 安定した品質と高い一貫性
3.2 24時間ノンストップ運転、高効率
3.3 作業中の負傷や職業病、溶接ヒューム、研削粉塵、高温を軽減する
3.4 人件費が低く、大量生産に適している。
