Il robot industriale della serie YH è una macchina automatizzata programmabile e multifunzionale, utilizzata principalmente negli ambienti di produzione industriale. È in grado di eseguire automaticamente diverse attività nello spazio tridimensionale, come movimentazione, saldatura, assemblaggio, verniciatura, impilamento e ispezione. Solitamente è composto da un corpo meccanico, un sistema di azionamento, un sistema di controllo e un sistema di rilevamento, e si distingue per elevata precisione, velocità, affidabilità e ripetibilità. Rappresenta un elemento fondamentale per la moderna produzione intelligente.
Composizione dei robot industriali
1. Corpo meccanico
Si tratta delle "ossa" e dei "muscoli" del robot, la parte che esegue direttamente l'azione.
1.1 Struttura: Solitamente è composta da una base, un braccio grande, un braccio piccolo, un polso e una flangia terminale.
1.2 Giunti e gradi di libertà: collegati da più giunti (rotanti o mobili), che forniscono diversi gradi di libertà (DOF). Il robot industriale a sei assi ha 6 gradi di libertà e simula la flessibilità di un braccio umano.
1.3 Effettore finale: uno strumento installato all'estremità del polso che è a diretto contatto con l'oggetto su cui si interviene. Ad esempio, pinze (pneumatiche/elettriche), ventose, pistole per saldatura, pistole a spruzzo, teste di smerigliatura, teste di taglio laser, ecc.
2. Sistema di azionamento
Questa è la "fonte di energia" dei robot industriali ed è responsabile della fornitura dell'energia necessaria al movimento delle diverse articolazioni.
2.1 Servomotori: i più comunemente utilizzati, offrono un controllo di posizione e velocità ad alta precisione e con tempi di risposta rapidi.
2.2 Dispositivi idraulici/pneumatici: Utilizzati in scenari di lavoro gravoso (idraulici) o di semplice serraggio (pneumatici), ma meno comuni nei robot multiasse ad alta precisione.
2.3 Riduttore: collega il motore al giunto per ridurre la velocità, aumentare la coppia e migliorare la precisione di posizionamento.
Componenti chiave: riduttore RV (spesso utilizzato per giunti con carichi pesanti) e riduttore armonico (spesso utilizzato per giunti con carichi leggeri o per giunti del polso).
3. Sistema di controllo
Questo è il "cervello" del robot, che elabora le informazioni, pianifica i percorsi e impartisce istruzioni.
3.1 Hardware del controllore: un computer industriale o un armadio di controllo dedicato contenente CPU, memoria e circuiti di interfaccia.
3.2 Software/Algoritmo di controllo:
3.2.1 Controllo del movimento: Risolvere la cinematica inversa e pianificare le traiettorie di movimento delle articolazioni per garantire fluidità e precisione.
3.2.2 Controllo logico: elabora i segnali di ingresso e di uscita (I/O) e coordina la cooperazione con altri dispositivi (ad esempio, nastri trasportatori, sensori).
3.2.3 Interfaccia uomo-macchina (HMI): Insegnare agli operatori a utilizzare il pannello di controllo per programmare, eseguire il debug e monitorare lo stato del robot.
4. Sistema percettivo
Questi sono i "cinque sensi" del robot, utilizzati per ottenere informazioni sullo stato interno e sull'ambiente esterno, e rappresentano la chiave per il raggiungimento dell'intelligenza.
4.1 Sensori interni:
4.1.2 Encoder: Rileva l'angolo e la velocità del motore per realizzare il controllo ad anello chiuso.
4.1.3 Sensore di coppia: rileva la forza di giunzione e viene utilizzato per il rilevamento delle collisioni o per la rettifica con controllo della forza.
4.2 Sensori esterni:
4.2.1 Sistema di visione: telecamera industriale, scanner 3D, per posizionamento, identificazione e controllo qualità.
4.2.2 Sensori di forza/tattili: montati all'estremità per l'assemblaggio di precisione o la rettifica a forza costante.
4.2.3 Sensori di sicurezza: Lidar, barriere fotoelettriche di sicurezza, utilizzati per monitorare il personale circostante e garantire uno spegnimento sicuro.
5. Sistemi di assistenza
Pur non essendo una parte mobile fondamentale, è essenziale per il funzionamento:
5.1 Sistema di alimentazione: alimentatore, regolatore di tensione.
5.2 Sistema del circuito pneumatico: Fornisce aria compressa alla pinza pneumatica o al cilindro di bilanciamento.
5.3 Sistema di raffreddamento: ventola o dispositivo di raffreddamento ad acqua per prevenire il surriscaldamento del motore e del quadro elettrico.
5.4 Recinzione di sicurezza e pulsante di arresto di emergenza: protezione fisica conforme agli standard di sicurezza.
| Modello | YH25A-180 |
| Asse | 6 assi |
| peso corporeo | 334 kg |
| Carico utile nominale | 25 kg |
| Gamma massima | 180 cm |
| Ripetibilità | ± 0,05 mm |
| Grado IP | IP65/ IP65 (polso) |
| Installazione | Pavimento, Soffitto, Parete |
| Umidità | 20%-80% (senza umidità) |
| Vibrazione | ≤4,9 m/s² |
| Altro | Vietata la presenza di gas e liquidi infiammabili e corrosivi, e tenere lontano da fonti di rumore elettrico. |
| Asse | Gamma di movimento | Velocità massima | Diametro dell'asse cavo |
| J1 | ±170° | 162°/S | - |
| J2 | +85°~ -155° | 162 °/S | - |
| J3 | +130°~ -85° | 148 °/S | - |
| J4 | ±170° | 295 °/S | Φ36 |
| J5 | +118°~ -140° | 294 °/S | - |
| J6 | ±360 ° | 411 °/S | - |
I robot industriali sono ormai presenti in quasi tutti i settori manifatturieri. L'obiettivo principale è sostituire gli esseri umani nello svolgimento di compiti ripetitivi, pericolosi e che richiedono elevata precisione.
1. Le applicazioni più diffuse
1.1 Movimentazione, carico e scarico
1.1.1 Prelievo e posizionamento automatico del materiale per macchine utensili, presse a iniezione, presse per stampaggio
1.1.2 Trasferimento dei materiali nei magazzini e nelle linee di produzione
1.2 Saldatura
1.2.1 Saldatura a punti e saldatura ad arco di carrozzerie automobilistiche
1.2.2 Saldatura di strutture in acciaio, macchinari edili e tubazioni
1.3 Assemblaggio
1.3.1 Fissaggio con viti, installazione dei cuscinetti, assemblaggio dei componenti
1.3.2 Assemblaggio di componenti elettronici 3C, elettrodomestici e componenti automobilistici
1.4 Rettifica, lucidatura, sbavatura
1.4.1 Lavorazione di ferramenta, accessori per il bagno, pezzi pressofusi, pezzi in lega di alluminio
1.4.2 Sostituzione del lavoro manuale, riduzione dei danni causati dalla polvere
1.5 Spruzzatura, rivestimento
1.5.1 Verniciatura di auto, elettrodomestici e mobili
1.5.2 Antideflagrante, uniforme, preserva la vernice
1.6 Pallettizzazione e imballaggio
1.6.1 Impilamento automatico di cartoni, sacchi e barili
1.6.2 Comunemente utilizzato in alimenti, bevande, prodotti chimici, logistica
1.7 Ispezione, selezione
1.7.1 Robot di visione: ispezione estetica, misurazione dimensionale, smistamento dei prodotti difettosi
1.7.2 Ampiamente utilizzato nell'industria elettronica, alimentare e farmaceutica
1.8 Taglio e lavorazione
1.8.1 Taglio laser, taglio ad acqua, rifilatura di cancelli, foratura
1.8.2 Lavorazione di automobili, lamiere, gomma e plastica
2. Principali settori di applicazione
2.1 Produzione automobilistica, il maggiore utilizzatore: saldatura a punti, saldatura ad arco, assemblaggio, verniciatura a spruzzo
2.2 Elettronica 3C, telefoni cellulari, computer: assemblaggio, ispezione, erogazione di colla
2.3 Macchine edili, escavatori, gru: saldatura, molatura
2.4 Ferramenta ed elettrodomestici, condizionatori d'aria, frigoriferi, utensili da cucina: saldatura, assemblaggio
2.5 Alimenti e prodotti farmaceutici: selezione, confezionamento e pallettizzazione
2.6 Logistica e magazzinaggio: smontaggio dei pallet, carico e scarico
2.7 Trasporto ferroviario, navi, strutture in acciaio: saldatura, taglio
3. Vantaggi dell'utilizzo dei robot
3.1 Qualità stabile ed elevata uniformità
3.2 Funzionamento continuo 24 ore su 24, elevata efficienza
3.3 Ridurre gli infortuni sul lavoro e le malattie professionali, i fumi di saldatura, la polvere di molatura, le alte temperature
3.4 Minori costi del lavoro, adatti alla produzione di massa.
