αυτόματο σύστημα ρομπότ συγκόλλησης τόξου 6 αξόνων mig/tig κελί συγκόλλησης με αισθητήρα παρακολούθησης ραφών για την κατασκευή εξαρτημάτων αυτοκινήτου

Το βιομηχανικό ρομπότ σειράς YH είναι ένα προγραμματιζόμενο, πολυλειτουργικό αυτοματοποιημένο μηχάνημα, που χρησιμοποιείται κυρίως σε βιομηχανικά περιβάλλοντα παραγωγής. Μπορεί να εκτελεί αυτόματα διάφορες εργασίες σε τρισδιάστατο χώρο, όπως χειρισμό, συγκόλληση, συναρμολόγηση, βαφή, στοίβαξη και επιθεώρηση. Συνήθως αποτελείται από ένα μηχανικό σώμα, σύστημα κίνησης, σύστημα ελέγχου και σύστημα ανίχνευσης και διαθέτει χαρακτηριστικά υψηλής ακρίβειας, υψηλής ταχύτητας, υψηλής αξιοπιστίας και επαναληψιμότητας. Αποτελεί βασικό εξοπλισμό για τη σύγχρονη έξυπνη κατασκευή.

Σύνθεση Βιομηχανικών Ρομπότ

1. Μηχανικό σώμα

Αυτά είναι τα «οστά» και οι «μύες» του ρομπότ, το μέρος που εκτελεί άμεσα την ενέργεια.

1.1 Δομή: Συνήθως αποτελείται από μια βάση, ένα μεγάλο βραχίονα, ένα μικρό βραχίονα, έναν καρπό και μια ακραία φλάντζα.

1.2 Αρθρώσεις και βαθμοί ελευθερίας: Συνδέονται με πολλαπλές αρθρώσεις (περιστρεφόμενες ή κινούμενες), παρέχοντας διαφορετικούς βαθμούς ελευθερίας (DOF). Το βιομηχανικό ρομπότ έξι αξόνων έχει 6 βαθμούς ελευθερίας και προσομοιώνει την ευελιξία ενός ανθρώπινου βραχίονα.

1.3 Τελικός τελεστής: Εργαλείο που εγκαθίσταται στο άκρο του καρπού και βρίσκεται σε άμεση επαφή με το αντικείμενο που χειρίζεται. Όπως λαβίδες (πνευματικές/ηλεκτρικές), βεντούζες, πιστόλια συγκόλλησης, πιστόλια ψεκασμού, κεφαλές λείανσης, κεφαλές κοπής με λέιζερ κ.λπ.

2. Σύστημα κίνησης

Αυτή είναι η «πηγή ενέργειας» των βιομηχανικών ρομπότ και είναι υπεύθυνη για την παροχή της ενέργειας που απαιτείται για την κίνηση διαφόρων αρθρώσεων.

2.1 Σερβοκινητήρες: οι πιο συχνά χρησιμοποιούμενοι, παρέχοντας υψηλή ακρίβεια και έλεγχο θέσης και ταχύτητας υψηλής απόκρισης.

2.2 Υδραυλικές/Πνευματικές Συσκευές: Χρησιμοποιούνται σε βαρέως τύπου (υδραυλικές) ή απλές περιπτώσεις σύσφιξης (πνευματικές), αλλά λιγότερο συχνές σε ρομπότ πολλαπλών αξόνων υψηλής ακρίβειας.

2.3 Μειωτής: Συνδέει τον κινητήρα με την άρθρωση για να μειώσει την ταχύτητα, να αυξήσει τη ροπή και να βελτιώσει την ακρίβεια τοποθέτησης.

Βασικά εξαρτήματα: Μειωτής RV (συχνά χρησιμοποιείται για αρθρώσεις βαρέως φορτίου) και μειωτήρας αρμονικών (συχνά χρησιμοποιείται για αρθρώσεις ελαφρού φορτίου ή καρπού).

3. Σύστημα ελέγχου

Αυτός είναι ο «εγκέφαλος» του ρομπότ, ο οποίος επεξεργάζεται πληροφορίες, σχεδιάζει διαδρομές και δίνει οδηγίες.

3.1 Υλικό ελεγκτή: Ένας βιομηχανικός υπολογιστής ή ένας ειδικός πίνακας ελέγχου που περιέχει κυκλώματα CPU, μνήμης και διεπαφής.

3.2 Λογισμικό/Αλγόριθμος Ελέγχου:

3.2.1 Έλεγχος κίνησης: Λύστε αντίστροφη κινηματική και σχεδιάστε τροχιές κίνησης αρθρώσεων για να εξασφαλίσετε ομαλότητα και ακρίβεια.

3.2.2 Λογικός Έλεγχος: Επεξεργασία σημάτων εισόδου και εξόδου (I/O) και συντονισμός της συνεργασίας με άλλες συσκευές (π.χ., μεταφορικές ταινίες, αισθητήρες).

3.2.3 Διεπαφή Ανθρώπου-Μηχανής (HMI): Διδάξτε το Pendant στους χειριστές για να προγραμματίζουν, να εντοπίζουν σφάλματα και να παρακολουθούν την κατάσταση του ρομπότ.

4. Σύστημα αντίληψης

Αυτές είναι οι «πέντε αισθήσεις» του ρομπότ, οι οποίες χρησιμοποιούνται για την απόκτηση πληροφοριών εσωτερικής κατάστασης και εξωτερικού περιβάλλοντος και είναι το κλειδί για την επίτευξη νοημοσύνης.

4.1 Εσωτερικοί αισθητήρες:

4.1.2 Κωδικοποιητής: Ανίχνευση γωνίας και ταχύτητας κινητήρα για την επίτευξη ελέγχου κλειστού βρόχου.

4.1.3 Αισθητήρας ροπής: ανιχνεύει τη δύναμη της άρθρωσης και χρησιμοποιείται για ανίχνευση σύγκρουσης ή έλεγχο δύναμης κατά την άλεση.

4.2 Εξωτερικοί αισθητήρες:

4.2.1 Σύστημα όρασης: βιομηχανική κάμερα, τρισδιάστατος σαρωτής, για προσδιορισμό θέσης, αναγνώριση, ποιοτικό έλεγχο.

4.2.2 Αισθητήρες Δύναμης/Αφής: Τοποθετούνται στο άκρο για συναρμολόγηση ακριβείας ή λείανση με σταθερή δύναμη.

4.2.3 Αισθητήρες ασφαλείας: Lidar, κουρτίνες ασφαλείας, που χρησιμοποιούνται για την παρακολούθηση του περιβάλλοντος προσωπικού και τη διασφάλιση ασφαλούς τερματισμού λειτουργίας.

5. Υποστηρικτικά συστήματα

Αν και δεν είναι βασικό κινούμενο μέρος, είναι απαραίτητο για τη λειτουργία:

5.1 Σύστημα τροφοδοσίας: μονάδα τροφοδοσίας, ρυθμιστής τάσης.

5.2 Σύστημα κυκλώματος αέρα: Παρέχει πεπιεσμένο αέρα στην πνευματική λαβή ή στον κύλινδρο ζυγοστάθμισης.

5.3 Σύστημα ψύξης: Ανεμιστήρας ή συσκευή ψύξης νερού για την αποφυγή υπερθέρμανσης του κινητήρα και του πίνακα ελέγχου.

5.4 Περίφραξη ασφαλείας και κουμπί διακοπής έκτακτης ανάγκης: φυσική προστασία που πληροί τα πρότυπα ασφαλείας.

Τα βιομηχανικά ρομπότ έχουν πλέον διεισδύσει σε όλες σχεδόν τις μεταποιητικές βιομηχανίες. Ο πυρήνας τους είναι: να αντικαταστήσουν τους ανθρώπους στην εκτέλεση επαναλαμβανόμενων, επικίνδυνων και υψηλής ακρίβειας εργασιών. 

1. Οι πιο διαδεδομένες εφαρμογές

1.1 Χειρισμός, φόρτωση και εκφόρτωση

1.1.1 Αυτόματη συλλογή και τοποθέτηση υλικών για εργαλειομηχανές, μηχανές χύτευσης με έγχυση, μηχανές σφράγισης

1.1.2 Μεταφορά υλικών σε αποθήκες και γραμμές παραγωγής

1.2 Συγκόλληση

1.2.1 Σημειακή συγκόλληση και συγκόλληση με τόξο αμαξωμάτων αυτοκινήτων

1.2.2 Συγκόλληση χαλύβδινων κατασκευών, μηχανημάτων κατασκευών και σωλήνων

1.3 Συναρμολόγηση

1.3.1 Στερέωση με βίδες, εγκατάσταση ρουλεμάν, συναρμολόγηση εξαρτημάτων

1.3.2 Συναρμολόγηση ηλεκτρονικών συσκευών 3C, οικιακών συσκευών και εξαρτημάτων αυτοκινήτων

1.4 Λείανση, στίλβωση, αφαίρεση γρεζιών

1.4.1 Επεξεργασία σιδηρικών, εξαρτημάτων μπάνιου, εξαρτημάτων χυτού υπό πίεση, εξαρτημάτων από κράμα αλουμινίου

1.4.2 Αντικατάσταση χειρωνακτικής εργασίας, μείωση των βλαβών που σχετίζονται με τη σκόνη

1.5 Ψεκασμός, επίστρωση

1.5.1 Βάψιμο αυτοκινήτων, οικιακών συσκευών, επίπλων

1.5.2 Αντιεκρηκτικό, ομοιόμορφο, εξοικονόμησης χρώματος

1.6 Παλετοποίηση, συσκευασία

1.6.1 Αυτόματη στοίβαξη χαρτοκιβωτίων, σάκων και βαρελιών

1.6.2 Χρησιμοποιείται συνήθως σε τρόφιμα, ποτά, χημικά, εφοδιαστική αλυσίδα

1.7 Επιθεώρηση, διαλογή

1.7.1 Ρομπότ όρασης: έλεγχος εμφάνισης, μέτρηση διαστάσεων, διαλογή ελαττωματικών προϊόντων

1.7.2 Χρησιμοποιείται ευρέως σε ηλεκτρονικά είδη, τρόφιμα και φαρμακευτικές βιομηχανίες

1.8 Κοπή, επεξεργασία

1.8.1 Κοπή με λέιζερ, κοπή με νερό, κλάδεμα πυλών, διάτρηση

1.8.2 Επεξεργασία αυτοκινήτων, λαμαρίνας, ελαστικού και πλαστικού

2. Κύριες βιομηχανίες εφαρμογών

2.1 Αυτοκινητοβιομηχανία, ο μεγαλύτερος χρήστης: σημειακή συγκόλληση, συγκόλληση με τόξο, συναρμολόγηση, ψεκασμός

2.2 Ηλεκτρονικά 3C, κινητά τηλέφωνα, υπολογιστές: συναρμολόγηση, επιθεώρηση, διανομή κόλλας

2.3 Μηχανήματα κατασκευών, εκσκαφείς, γερανοί: συγκόλληση, λείανση

2.4 Εξαρτήματα και οικιακές συσκευές, κλιματιστικά, ψυγεία, μαγειρικά σκεύη: συγκόλληση, συναρμολόγηση

2.5 Τρόφιμα και φαρμακευτικά προϊόντα: διαλογή, συσκευασία, παλετοποίηση

2.6 Logistics και αποθήκευση: αποσυναρμολόγηση παλετών, φόρτωση και εκφόρτωση

2.7 Σιδηροδρομικές μεταφορές, πλοία, μεταλλικές κατασκευές: συγκόλληση, κοπή

3. Οφέλη από τη χρήση ρομπότ

3.1 Σταθερή ποιότητα και υψηλή συνέπεια

3.2 24ωρη αδιάλειπτη λειτουργία, υψηλή απόδοση

3.3 Μείωση τραυματισμών και επαγγελματικών ασθενειών, αναθυμιάσεων συγκόλλησης, σκόνης λείανσης, υψηλών θερμοκρασιών

3.4 Χαμηλότερο κόστος εργασίας, κατάλληλο για μαζική παραγωγή.